Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 770

Externe Steuerung in Echtzeit
Datenart
Zuordnung der Ant-
wortdaten
RecvType
Reserve
reserve
Positionsdaten
Pos / jnt / pls
Ein-/Ausgangssignalzu-
ordnung für Daten-
übertragung
SendIOType
Ein-/Ausgangssignalzu-
ordnung der Antwort-
daten
RecvIOType
Tab. 11-2: Kommunikationsdatenpakete (2)
11 - 4
Datenbreite Daten
ohne Vorzeichen, kurz 1) Festlegung der Art der Antwortdaten, die vom Personal Computer
(2 Byte) (Befehlsdaten) zur Steuerung übertragen werden.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 //
11 //
2) Festlegung der Art der Antwortdaten, die von der Steuerung (Über-
wachungsdaten) an den Personal Computer ausgegeben werden.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 //
11 //
HINWEIS:
Die Daten entsprechen denen der Datenart „SendType" und können
alternativ verwendet werden.
ohne Vorzeichen, kurz Nicht verwendet
(2 Byte)
POSE, JOINT oder 1) Festlegung der Sollpositionsdaten, die vom Personal Computer
(Befehlsdaten) zur Steuerung übertragen werden.
PULSE (40 Byte)
Führen Sie diese Einstellung identisch zur Zuordnung der Übertra-
gungsdatenart „SendType" aus.
2) Festlegung der Sollpositionsdaten, die von der Steuerung an den
Personal Computer (Überwachungsdaten) ausgegeben werden.
POSE
JOINT
PULSE //
ohne Vorzeichen, kurz 1) Festlegung der Datenart (Ein- oder Ausgangssignal), die vom Perso-
(2 Byte) nal Computer (Befehlsdaten) zur Steuerung übertragen wird.
Stellen Sie bei Nicht-Verwendung dieser Funktion „Keine Daten" ein.
2) Festlegung der Datenart (Ein- oder Ausgangssignal), die von der
Steuerung an den Personal Computer (Überwachungsdaten) ausgege-
ben wird.
Die Inhalte der Daten sind gleich:
0
1
2
ohne Vorzeichen, kurz 1) Festlegung der Datenart (Ein- oder Ausgangssignal) bei Übertra-
(2 Byte) gung vom Personal Computer (Befehlsdaten) zur Steuerung, die von
der Steuerung ausgegeben wird.
Stellen Sie bei Nicht-Verwendung dieser Funktion „Keine Daten" ein.
0
1
2
2) Personal Computer empfängt von der Steuerung (Überwachungs-
daten)
Nicht verwendet
Programmfunktionen und -beispiele
// Keine Daten
// XYZ-Daten
// Gelenkdaten
// Motorimpulsdaten
// XYZ-Daten (Position nach der Filterung)
// Gelenkdaten (Position nach der Filterung)
// Motorimpulsdaten (Position nach der Filterung)
// XYZ-Daten (Encoder-Rückmeldewert)
// Gelenkdaten (Encoder-Rückmeldewert)
// Motorimpulsdaten (Encoder-Rückmeldewert)
Stromsollwert [%]
Stromistwert [%]
// Keine Daten
// XYZ-Daten
// Gelenkdaten
// Motorimpulsdaten
// XYZ-Daten (Position nach der Filterung)
// Gelenkdaten (Position nach der Filterung)
// Motorimpulsdaten (Position nach der Filterung)
// XYZ-Daten (Encoder-Rückmeldewert)
// Gelenkdaten (Encoder-Rückmeldewert)
// Motorimpulsdaten (Encoder-Rückmeldewert)
Stromsollwert [%]
Stromistwert [%]
// XYZ-Daten [mm/rad]
// Gelenkdaten [rad]
Motorimpulsdaten [Impulse] oder Stromwert [%]
// Keine Daten
// Ausgangssignal
// Eingangssignal
// Keine Daten
// Ausgangssignal
// Eingangssignal