Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 829

Programmfunktionen und -beispiele
Programmplatz 1
Ovrd 100
Mov P1
:
Fine 200
Spd 100
M_00 = 1
MvSpl 5, 50, 10
M_00 = 0
Fine 0
Mvs P1
:
PR1 = (0, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
PR2 = (20, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
PR3 = (0, 20, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
PC1 = (0, 40, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
PC2 = (0, 60, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
PC3 = (–20, 40, 0, 0, 0, 0)(0, 0)
SetCalFrm PR1, PR2, PR3, PC1, PC2, PC3
:
Fine 200
M_00 = 1
MvSpl 5, 50, 10, 2
M_00 = 0
Fine 0
Mvs P1
End
CR750/CR751
'Übersteuerung auf den Wert 100 % einstellen
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Fine-Einstellung auf 200 Impulse festlegen
'Legt die Geschwindigkeit auf 100 mm/s fest
'Synchronisierungsmerker des Steckplatzes 2 einschalten
'Verfahrweg 1 mit Spline-Interpolation und einem
Beschleunigungs-/Verzögerungsabstand vom 50 mm/s
ausführen
'Synchronisierungsmerker des Steckplatzes 2 ausschalten
'Feinpositionierung deaktivieren
'Warteposition P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Legt das Koordinatensystem für die Rahmentransformation
fest (PR1 bis PR3)
'Legt de Position des transformierten Referenzkoordinaten-
systems fest (PC1 bis PC3)
'(90-Grad-Drehung um die Z-Achse als Vortransformation
und Verschiebung des Koordinatensystems in Y-Richtung
um 40 mm)
'Berechnung und Festlegung des
Referenzkoordinatensystems für die
Rahmentransformation
'Fine-Einstellung auf 200 Impulse festlegen
'Synchronisierungsmerker des Steckplatzes 2 einschalten
'Den aus der Spline-Datei 5 transformierten Verfahrweg 2 in
Spline-Interpolation ausführen
'Synchronisierungsmerker des Steckplatzes 2 ausschalten
'Feinpositionierung deaktivieren
'Warteposition P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Programmende
Spline-Interpolation
11 - 63