Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 50

Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Betriebsart
3-Achsen-XYZ-JOG-
Betrieb
+J4
-J5
+J5
-
-J6
+J6
+X
Kreis-JOG-Betrieb
-
-A
+A
+X
Werkstück-JOG
(Werkstück-JOG-Betrieb)
+Z
X
Y
Tab. 3-1:
3 - 10
Betrieb
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie zweimal die Funktionstaste,
-J4
um in den 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb zu
wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
entsprechende Taste X, Y, Z, J4, J5, J6.
+Z
+Y
R000866C
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie dreimal die Funktionstaste,
um in den Kreis-JOG-Betrieb zu wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
+Z
+C
-C
-Y
+B
-B
+Y
+Y
R000867C
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie dreimal die Funktionstaste,
um in den Werkstück-JOG-Betrieb zu
wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
Z
+Y
+X
Werkstück-
koordinaten
R002665E
JOG-Betriebsarten (2)
Bedienung und Programmierung
Beschreiben
Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb kann die Posi-
tion der Handspitze entlang der Achsen im
XYZ-Koordinatensystem bewegt werden.
Im Unterschied zum XYZ-JOG-Betrieb wird die
Stellung des Roboters wie im Gelenk-JOG-
Modus durch Drehung der Achsen J4, J5 und
J6 verändert. Bei fest definierter Position der
Handspitze wird die Stellung über die Achsen
X, Y, Z, J4, J5 und J6 interpoliert, d. h. die Stel-
lung ist nicht konstant.
Der Werkzeugmittelpunkt muss über den
Parameter MEXTL festgelegt werden.
Im Kreis-JOG-Betrieb kann die Position der
Handspitze kreisförmig um den Nullpunkt
bewegt werden.
Eine Änderung der X-Achsen-Koordinate
bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausge-
hend eine radiale Bewegung der Handspitze.
Eine Änderung der Y-Achsen-Koordinate
bewirkt die gleiche Bewegung wie die Steue-
rung der J1-Achse im Gelenk-JOG-Betrieb.
Eine Änderung der Z-Achsen-Koordinate
bewirkt eine Bewegung der Hand in Z-Rich-
tung wie beim XYZ-JOG-Betrieb.
Bei einer Änderung der Koordinaten der A-, B-
oder C-Achse erfolgt eine Drehung der Hand
wie im XYZ-JOG-Betrieb. Die Achsen sind bei
Robotern vom Typ RH steuerbar.
Setzen Sie Parameter WKnJOGMD (n = 1 bis 8)
auf „0 (Werkstück-JOG-Betrieb)", um diesen
JOG-Betrieb auszuführen.
Im Werkstück-JOG-Betrieb kann die Position
der Handspitze entlang der Achsen im Werk-
stück-Koordinatensystem bewegt werden.
Die Stellung des Roboters kann über die Tas-
ten A, B und C um die Achsen X, Y, und Z des
Werkstück-Koordinatensystems gedreht wer-
den, ohne die Position der Handspitze zu ver-
ändern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
HINWEISE:
Werkstück-Koordinatensystem:
Legen Sie das Werkstück-Koordinatensystem
vor dem JOG-Betrieb fest. (Es stehen 8 Para-
meter (WKnCORD, n = 1 bis 8) zur Einstellung
des Koordinatensystems zur Verfügung.) Ist
das Werkstück-Koordinatensystem nicht ein-
gestellt, wird der Roboter im XYZ-JOG-Betrieb
bewegt. Weitere Informationen finden Sie im
Technischen Handbuch des Roboters.