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Bedienung und Programmierung
3.4
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Im JOG-Betrieb kann der Roboter schrittweise manuell positioniert werden. In diesem Abschnitt wird
der JOG-Betrieb anhand eines 6-achsigen Vertikal-Knickarmroboters erläutert. Die Achsenkonfigura-
tion ist abhängig vom verwendeten Robotertyp. Eine detaillierte Beschreibung zu den einzelnen Ro-
botertypen finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.
3.4.1
JOG-Betriebsarten
Es werden 6 JOG-Betriebsarten unterschieden:
Betriebsart
Gelenk-JOG-Betrieb
+J4
-J5
+J5
-J6
+J6
Werkzeug-JOG-Betrieb
+X
+Z
+C
-C
-A
XYZ-JOG-Betrieb
-
-A
+A
+X
Tab. 3-1:
CR750/CR751
Betrieb
Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-
Schalter der Teaching Box auf die Stellung
„ENABLE".
-J4
-J3
Halten Sie den Dreistufenschalter in
-
Mittelstellung.
+J3
Betätigen Sie die [SERVO]-Taste. (Die
+J2
Servospannung wird eingeschaltet.)
-J2
Betätigen Sie die [JOG]- und die [F1]-Taste,
um in den Gelenk-JOG-Betrieb zu
-J1
wechseln.
+J1
Betätigen Sie zur Bewegung der Gelenke
R000862C
die entsprechende Taste J1 bis J6.
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die Funktionstaste, um in den
Werkzeug-JOG-Betrieb zu wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
+Y
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
R000863C
+B
-B
+A
R000864C
Führen Sie die oben genannten ersten drei
Punkte aus.
Betätigen Sie die Funktionstaste, um in den
XYZ-JOG-Betrieb zu wechseln.
Betätigen Sie zur Bewegung der Achsen die
+Z
entsprechende Taste X, Y, Z, A, B, C.
+C
-C
+B
-B
+Y
R000865C
JOG-Betriebsarten (1)
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
Beschreiben
Im Gelenk-JOG-Betrieb können die Roboter-
achsen einzeln verfahren werden. Dabei ist
eine unabhängige Einstellung der Achsen J1
bis J6 und der Zusatzachsen J7 und J8 mög-
lich. Die Anzahl der Achsen hängt vom Robo-
tertyp ab.
Die Steuerung der Zusatzachsen J7 und J8
erfolgt über die Tasten [J1] und [J2].
Im Werkzeug-JOG-Betrieb kann die Position
der Handspitze entlang der Achsen im Werk-
zeug-Koordinatensystem bewegt werden.
Die Handspitze wird linear bewegt. Die Stel-
lung des Roboters kann über die Tasten A, B
und C um die Achsen X, Y, und Z des Werk-
zeug-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
Das Werkzeug-Koordinatensystem, in dem die
Position der Handspitze festgelegt wird, ist
vom Robotertyp abhängig. Beim Vertikal-
Knickarmroboter ist die Richtung vom Hand-
flansch zur Handspitze als +Z definiert.
Beim SCARA-Roboter ist die Richtung von der
Aufstellfläche nach oben als +Z definiert.
Im XYZ-JOG-Betrieb kann die Position der
Handspitze entlang der Achsen im XYZ-Koor-
dinatensystem bewegt werden.
Die Stellung des Roboters kann über die Tas-
ten A, B und C um die Achsen X, Y, und Z des
XYZ-Koordinatensystems gedreht werden,
ohne die Position der Handspitze zu verän-
dern. Der Werkzeugmittelpunkt muss über
den Parameter MEXTL festgelegt werden.
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