Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 367

MELFA-BASIC-V-Befehle
Singulärer Punkt
Singuläre Punkte markieren im Allgemeinen physikalische Umschlagpunkte oder kritische techni-
sche Daten, wie z. B. das Reißen eines auf Zug beanspruchten Seils.
Die Bedeutung singulärer Punkte beim Roboter wird nachfolgend anhand eines 6-achsigen Robo-
terarms erläutert.
Eine Bewegung von Stellung A über Stellung B zur Stellung C kann nicht mittels Linear-Interpolation
(Mvs) erfolgen. Diese Einschränkung gilt nur, wenn der Winkel der J4-Achse in allen drei Stellungen (A,
B und C) 0° beträgt.
Abb. 6-22: Singulärer Punkt
Der Stellungsmerkerstatus der J5-Achse (Handgelenkneigungsachse) in Stellung A ist „nicht kippen"
und „kippen" in Stellung C. Weiterhin ist in Stellung B das Handgelenk gestreckt und die Achsen J4
und J6 liegen auf einer Linie. Unter diesen Bedingungen ist keine Berechnung einer Position mittels
Linear-Interpolation möglich.
Bei diesen Stellungen ist eine 3-Achsen-XYZ-Linear-Interpolation möglich, wenn im Mvs-Befehl die
Festlegung „TYPE 0, 1" erfolgt. Da jedoch die Drehwinkel der Achsen J4, J5 und J6 am Start- und am
Endpunkt gleichmäßig interpoliert werden, bleibt die Stellung streng genommen nicht erhalten. Die
Roboterhand wird sich beim Verfahren von Stellung A nach C vor und zurück bewegen. Zu Minimie-
rung der Handstellungsänderung kann in der Mitte des Verfahrwegs eine Position hinzugefügt wer-
den.
Ein weiterer singulärer Punkt ist erreicht, wenn sich der Mittelpunkt der J5-Achse mit nach oben ge-
richtetem Handflansch über dem Nullpunkt befindet. In diesem Fall liegen die Achsen J1 und J6 auf
einer Geraden und eine Berechnung der Roboterposition ist nicht möglich.
CR750/CR751
Stellung A
nicht kippen
Stellung B
In dieser Stellung
wechselt der Status des
Stellungsmerkers
Stellung C
kippen
Detaillierte Befehlsbeschreibung
R000892C
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