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MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
Die Verfahrbewegung erfolgt von der Startposition entlang der Z-Achse an aufwärts, dann zu einer
Position über der Zielposition und anschließend wieder nach unten zur Zielposition. Die Ausführung
der bogenförmigen Verfahrbewegung erfolgt über eine einzelne Anweisung.
Def Arch 1,5,5,20,20
Aufwärtsbewegung: 20 mm
Def Arch 1,5,5,20,20
Aufwärtsbewegung: 20 mm
Abb. 6-16: Beispiele zur Bogen-Interpolation
● Wird der Befehl Mva ohne vorherige Definition des Bogens über den Def-Arch-Befehl ausgeführt,
erfolgt die Verfahrbewegung entsprechend dem über die Parameter festgelegten Bogen (siehe
auch Abschn. 6.3.21 „Def Arch").
● Der Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
● Wird die Ausführung eines Mva-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, kehrt der Roboter zu der Position der Unterbrechung zurück und führt die
Verfahrbewegung fort. Eine Änderung dieser Funktion sowie die Auswahl der Interpolationsart
(Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den
Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
ACHTUNG:
E
Der genaue Verfahrweg des Roboters kann sich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ändern.
Besonders im Bereich der Eckpunkte kann der Verfahrweg variieren. Verfahren Sie den Roboter
beim Start des Automatikbetriebs daher erst mit niedriger Geschwindigkeit. Steigern Sie die
Geschwindigkeit allmählich und achten Sie darauf, dass keine Kollisionen mit umliegenden
Einheiten auftreten.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Def Arch, Accel, Ovrd
CR750/CR751
Verfahrweg, wenn die Z-Koordinaten von Start- und Zielposition identisch sind.
Hilfsschrittweite bei
Aufwärtsbewegung: 5 mm
Startposition
Hilfsschrittweite bei
Aufwärtsbewegung: 5 mm
Startposition
Verfahrweg, wenn die Z-Koordinaten von Start- und Zielposition unterschiedlich sind.
Schrittweite bei
Schrittweite bei
Abwärtsbewegung: 5 mm
Schrittweite bei
Abwärtsbewegung: 5 mm
Schrittweite bei
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Hilfsschrittweite bei
Abwärtsbewegung: 20 mm
Zielposition
Hilfsschrittweite bei
Abwärtsbewegung: 20 mm
Zielposition
R001033C
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