Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 440

Detaillierte Variablenbeschreibung
Beispielprogramm
'******** Automatische Einstellung der Ansprechschwelle ********
'GoSub *LEVEL 'Programm zur automatischen Einstellung der
Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung
'HLT
'*****************************************************************
*MAIN
Oadl ON
LoadSet 2,2
Collvl M_01,M_02,M_03,M_04,M_05,M_06,,
Mov PHOME
Mov P1
Dly 0.5
ColChk ON
Mvs P2
Dly 0.5
ColChk OFF
Mov PHOME
End
'****************** FESTLEGUNG DER SCHWELLE *****************
*LEVEL
Mov PHOME
M1=0 'Ansprechschwelle der J1-Achse (Initialisierung)
M2=0 'Ansprechschwelle der J2-Achse (Initialisierung)
M3=0 'Ansprechschwelle der J3-Achse (Initialisierung)
M4=0 'Ansprechschwelle der J4-Achse (Initialisierung)
M5=0 'Ansprechschwelle der J5-Achse (Initialisierung)
M6=0 'Ansprechschwelle der J6-Achse (Initialisierung))
ColLvl 500,500,500,500,500,500,,
' Ansprechschwelle auf 500 % setzen
For MCHK=1 To 10
Dly 0.3
Mov P1
Dly 0.3
Colhk ON 'Kollisionsüberwachung aktivieren
Mvs P2
Dly 0.3
ColChk OFF 'Kollisionsüberwachung deaktivieren
If M1<J_ColMxl(1).J1 Then M1=J_ColMxl(1).J1
If M2<J_ColMxl(1).J2 Then M2=J_ColMxl(1).J2
If M3<J_ColMxl(1).J3 Then M3=J_ColMxl(1).J3
If M4<J_ColMxl(1).J4 Then M4=J_ColMxl(1).J4
If M5<J_ColMxl(1).J5 Then M5=J_ColMxl(1).J5
If M6<J_ColMxl(1).J6 Then M6=J_ColMxl(1).J6
Next MCHK
M_01=M1+10
M_02=M2+10
M_03=M3+10
M_04=M4+10
M_05=M5+10
M_06=M6+10
ColLvl M_01,M_02,M_03,M_04,M_05,M_06,,
Mvs P1
Mov PHOME
RETURN
'*****************************************************************
7 - 10
Beschreibung
Die Anweisung startet das Unterprogramm zur automatischen Einstellung
der Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung. Soll die automati-
sche Einstellung verwendet werden, entfernen Sie den Apostroph ( ' ), um
den Kommentar in einen Befehl umzuwandeln.
Führt die Bewegungen mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung aus.
Liest die Werkstück- und Handinformationen ein (zur Optimierung der
Beschleunigung/Abbremsung des Systems).
Legt die Ansprechschwellen für die Achsen fest.
Fährt die Position P1E (Startposition) an.
Aktiviert die Kollisionsüberwachung.
Deaktiviert die Kollisionsüberwachung.
Rückkehr zur Position PHOME (Rückzugsposition).
Programmende.
Unterprogramm zur automatischen Einstellung der Ansprechschwelle der
Kollisionsüberwachung.
Stellen Sie die Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung auf 500 %
(Maximalwert). (Stellen Sie sicher, dass sich keine Hindernisse im Bahnver-
lauf des Roboters befinden, bevor Sie die Bewegung starten.)
Führen Sie den Durchlauf, auch wenn die Ansprechschwelle der Kollisions-
überwachung automatisch erfasst wird, wegen der Streueffekte zweimal
oder öfter aus. Die zehnmalige Wiederholung im Programmbeispiel stellt
einen Richtwert dar. In J_COLMXL ist bei aktivierter Kollisionsüberwachung
die maximale Abweichung zwischen dem Drehmoment-Istwert und dem
Drehmoment-Sollwert abgelegt. Speichern Sie die maximalen Werte der
zehn Durchläufe zur Abschätzung der Streuung.
In der Regel wird für die Ansprechschwelle nach dem Einschalten der Wert
des Parameters ColLvl verwendet. Deshalb sollten die automatisch einge-
stellten Werte in externe Variablen übertragen werden. Im Beispiel wird
„10" addiert, weil der automatisch erfasste Wert über 10 % Puffer verfügen
soll.
* 10 % ist der Referenzwert
In Abhängigkeit des verwendeten Systems funktioniert der Roboter even-
tuell nicht einwandfrei. Suchen Sie den Wert, der optimal zu Ihrem Sys-
tem passt, und stellen Sie ihn ein (siehe auch „ColLvl (Col Level)").
Roboterstatusvariablen