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Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.13
CmpG (Compliance Gain)
Funktion: Achsenweichheit einstellen
Der Befehl legt den Wert der Weichheit einer Achse fest.
Eingabeformat
Für die Befehle Cmp Pos und Cmp Tool
CmpG
Für den Befehl Cmp Jnt
CmpG
<Einstellung X- bis C-Achse>
<Einstellung J1- bis J6-Achse>
Programmbeispiel
1 CmpG ,,0.5,,,,,
Erläuterung
● Der Grad der Weichheit kann für jede Achse festgelegt werden.
● Die Aktivierung der Weichheit erfolgt über die Befehle Cmp Jnt, Cmp Pos oder Cmp Tool.
● Über den Befehl CmpG wird eine Kraft ähnlich einer Federkraft eingestellt, deren Größe von der
Abweichung zwischen Zielposition und der aktuellen Position abhängig ist.
● Die Abweichung der aktuellen Position von der Zielposition kann aus dem Parameter M_CmpDist
ausgelesen werden. Der Parameter ermöglicht die Überprüfung des erfolgreichen Einsetzens
eines Bolzens.
● Bei kleinen Einstellwerten kann die Position bei Aktivierung der Weichheit durch den Befehl Cmp
Jnt, Cmp Pos oder den Befehl Cmp Tool aufgrund des Eigengewichts des Roboterarms nach unten
sinken. Stellen Sie die Achsenweichheit schrittweise ein.
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[<Einstellung X-Achse>], [<Einstellung Y-Achse>], [<Einstellung Z-Achse>],
[<Einstellung A-Achse>], [<Einstellung B-Achse>], [<Einstellung C-Achse>],,
[<Einstellung J1-Achse>], [<Einstellung J2-Achse>], [<Einstellung J3-Achse>],
[<Einstellung J4-Achse>], [<Einstellung J5-Achse>], [<Einstellung J6-Achse>],,
Der Grad der Weichheit kann für jede Achse
als Konstante eingestellt werden.
Die Einstellung „1" bedeutet Normalbetrieb, die
Einstellung „0.2" entspricht der größten Weichheit.
Bei fehlender Angabe wird der aktuelle Wert verwendet.
'Einstellung der Weichheit erfolgt nur für die Z-Achse
Für die anderen Achsen bleiben die Stellen leer und
werden durch Kommas getrennt
MELFA-BASIC-V-Befehle
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