Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 439

Roboterstatusvariablen
Erläuterung
● Die maximale Drehmomentabweichung zwischen dem Drehmoment-Istwert und dem Drehmo-
ment-Sollwert bei aktivierter Kollisionsüberwachung wird in der Variablen J_ColMxl gespeichert.
Abb. 7-1:
● Ein Wert der Variablen von 100 % entspricht dem zulässigen Wert der Drehmomentabweichung
in der Werkseinstellung.
● Bei Robotern, die nicht über die Funktion der Kollisionsüberwachung verfügen, wird der Wert für
jede Achse auf „0.0" gesetzt.
● Wird die Servoversorgung während der Ausführung der Anweisung ColChk ON oder COLLVL
eingeschaltet, erfolgt ein Zurücksetzen der Variablen auf den Wert „0".
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
CavChk On, ColLvl
Steht in Beziehung zu folgenden Variablen:
M_ColSts, P_ColDir
Beispielprogramm
Das folgendes Programm stellt die Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung automatisch ein.
Abb. 7-2:
CR750/CR751
Drehmoment
Drehmomentabweichung zwischen Drehmoment-Istwert und -Sollwert
Hand
Programm zur automatischen Einstellung der Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung
Detaillierte Variablenbeschreibung
ColLvl
Drehmoment-Istwert
Drehmoment-Sollwert
ColMxl
Zeit
Die Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung
wird bei der Bewegung von P1 nach P2 automatisch
eingestellt.
r001186C
R002531E
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