Multitasking-Funktion; Beschreibung - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Multitasking-Funktion

4.11 Multitasking-Funktion
4.11.1

Beschreibung

Die Multitasking-Funktion ermöglicht die parallele Ausführung mehrerer Programme zur Verkürzung
der Taktzeiten. Der Roboter kann neben seiner Bewegung weitere Funktionen ausführen und mit der
Peripherie kommunizieren, z. B. um Signale weiterzugeben.
Beim Multitasking wird jedem Programm ein Programmplatz (Slot/Task) zugeordnet. Die Definition
der Programmplätze erfolgt über die Zuweisung von Programmnamen, Format, Startbedingungen
und Priorität eines Programms in den Programmplatzparametern SLT1 bis SLT32.
Die Ausführung des Multitaskings kann über das Steuergerät, einen speziellen Eingang oder über ei-
nen auf das Multitasking bezogenen Befehl erfolgen. Insgesamt ist die parallele Ausführung von 32
Programmen möglich. (In der Werkseinstellung ist die Anzahl der Programmplätze auf 8 gesetzt.)
Abb. 4-18: Multitasking
HINWEIS Bei Ausführung eines Programmes wird das Programm einem Programmplatz (Slot/Task) zuge-
ordnet und gestartet. Bei Aufruf eines Programmes über das Bedienfeld des Steuergerätes wird
das Programm vom Steuergerät automatisch dem Programmplatz 1 zugeordnet.
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Programmplatz 1
XRun
XLoad
XRst
XStp
XClr
Benutzerbasisprogramm
Externe Variablen, benutzerdefinierte Variablen
MELFA-BASIC-V-Programmierung
Programmplatz 2
: : :
Programmplatz n
R000697C