Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 57

Bedienung und Programmierung
Einstellung der Kollisionsüberwachung
Standardmäßig ist die Ansprechschwelle der Kollisionsüberwachung hoch eingestellt. Zur Erhöhung
der Empfindlichkeit ist die Ansprechschwelle über den Parameter COLLVLJG abzusenken. Achten Sie
auch auf eine korrekte Einstellung der Parameter HNDDAT0 und WRKDAT0. Werden diese Werte nicht
eingestellt, kann die Kollisionsüberwachung in Abhängigkeit der Roboterstellung ungewollt anspre-
chen.
ACHTUNG:
E
Die Kollisionsüberwachung schützt den Roboter, die Hand, das Werkstück und andere Kompo-
nenten nicht vor Beschädigungen durch einen Zusammenstoß mit umliegenden Einrichtungen.
Verfahren Sie den Roboter deshalb immer so, dass es zu keinen Kollisionen kommt.
Betrieb nach einem Zusammenstoß
Um ein Einschalten der Servospannung nach einem Zusammenstoß zu verhindern, erfolgt in diesem
Fall nach dem Ansprechen der Kollisionsüberwachung beim Einschalten der Servospannung eine er-
neute Auslösung der Kollisionsüberwachung. Erfolgt auch weiterhin bei jedem Einschalten der Ser-
vospannung eine Fehlerausgabe, lösen Sie die Bremsen des Roboterarms (siehe auch Abschn. 3.20
„Gelenkbremsen lösen") und schalten Sie dann die Servospannung erneut ein.
Weiterhin ist ein Einschalten der Servospannung auch nach dem temporären Zurücksetzen des Feh-
lers möglich (siehe auch Abschn. 3.13 „Fehler temporär zurücksetzen").
Unterschied zur Kollisionsüberwachung im Automatikbetrieb
Die Einstellung für die Kollisionsüberwachung im JOG-Betrieb ist unabhängig von der Einstellung der
Kollisionsüberwachung im Automatikbetrieb. Die Einstellung für den JOG-Betrieb ist wirksam, wenn
der Roboter sich nicht im Programmbetrieb befindet. Auch wenn die Kollisionsüberwachung für den
Automatikbetrieb deaktiviert und für den JOG-Betrieb aktiviert ist, wird bei einer Unterbrechung des
Programmbetriebs die Einstellung für den JOG-Betrieb (Kollisionsüberwachung aktiviert) wirksam.
CR750/CR751
Roboter im JOG-Betrieb bewegen
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