P_Cavdir - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Roboterstatusvariablen
7.2.66

P_CavDir

Funktion: Verfahrwegrichtung bei Vorhersage einer Kollision
Die Variable enthält die Richtung des Verfahrweges vor Ansprechen der Kollisionsüberwachung.
Die Variable kann nur mit bestimmten Robotermodellen verwendet werden. Detaillierte Informatio-
nen finden Sie in Abschn. 9.25 „Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)".
Eingabeformat
Bsp.: <Positionsvariable> = P_CavDir [(<Mechanismusnummer>)]
<Positionsvariable>
<Mechanismusnummer>
Programmbeispiel
Siehe Abschn. 9.25.9 „Beispielprogramme".
Erläuterung
● Die Variable dient zur Festlegung der Bewegungsrichtung des Roboters für die automatische
Anfahrt einer Ausweichposition bei Vorhersage einer Kollision.
● Die Berechnung der Bewegungsrichtung im Augenblick der Vorhersage einer Kollision erfolgt
indem die Komponente der Position der Hauptbewegungsrichtung auf „1" gesetzt und eine
Anpassung der anderen Komponenten im gleichen Verhältnis durchgeführt wird.
Ist das Verhältnis z. B. X/Y = 2/1 ergibt sich P_CavDir = (1,–0.5,0,0,0,0)(0,0).
● Stellungsdaten und Stellungsmerker sind auf „0" gesetzt: (*,*,*,0,0,0,0,0)(0,0) (* bezeichnet einen
beliebigen Wert).
● Der berechnete Wert bei Vorhersage eines Zusammenstoßes bleibt bis zur nächsten Vorhersage
erhalten.
● Wird ein Zusammenstoß durch Einwirkung äußerer Kräfte vorhergesagt, während der Roboter im
Stillstand ist, werden die Werte für alle Achsen auf „0" gesetzt.
● Da die Berechnung der Bewegungsrichtung mit Bezug auf die Zielposition eines Bewegungsbe-
fehls erfolgt, werden alle Komponenten der Variablen bei einem Zusammenstoß nahe der Ziel-
position auf „0.0" gesetzt.
● Die Variable kann ausschließlich gelesen werden.
● Bei Robotern, die nicht über die Anti-Kollisionsfunktion verfügen, sind alle Komponenten der
Variablen auf „0.0" gesetzt.
● Die Einheiten der für das Schreiben freigegeben Werte entsprechen denen der Variablen
P_ColDir.
CR750/CR751
Legt eine Positionsvariable fest
Legt die Mechanismusnummer fest
1 ≤ Mechanismusnummer ≤ 3
Bei fehlender Angabe wird der Standardwert „1" gesetzt.
Detaillierte Variablenbeschreibung
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