Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 258

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Aktuelles Weltkoordinatensystem (= Basiskoordinatensystem)
Abb. 6-2:
GEFAHR:
P
Durch die Basis-Konvertierung ändert sich die aktuelle Position des Roboters auf Werte, die sich
auf das neu definierte Weltkoordinatensystem beziehen. Auch die Zielposition in einem Bewe-
gungsbefehl wird als eine Position im neu definierten Weltkoordinatensystem interpretiert. Aus
diesem Grund sind die vor der Konvertierung geteachten Daten nicht weiterverwendbar.
Das Koordinatensystem während des Teachens muss mit dem neu definierten Koordinatensys-
tem übereinstimmen. Stimmen die Systeme nicht überein, kann sich der Roboter zu unvorher-
sehbaren Positionen bewegen. Dabei können Sach- und Personenschäden auftreten.
Prüfen Sie vor der Ausführung der Funktion die Beziehung zwischen den ursprünglich geteach-
ten Positionen und den Positionen, die nach der Konvertierung angefahren werden, um einen
einwandfreien Betrieb des Roboters zu gewährleisten.
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
MEXBS, WKnCORD (n = 1 bis 8), MEXBSNO
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_BsNo, P_Base (aktuelle Basis-Konvertierungsdaten), P_NBase (Grundeinstellung), P_WkCord
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Zw
Basis-Konvertierung mit einem Werkstückkoordinatensystem, das über einen numerischen
Wert festgelegt ist
Zw1
Neues Welt-
koordinatensystem 1
(Werkzeugkoordinaten 1)
Yw1
Yw
Yw2
MELFA-BASIC-V-Befehle
Xw1
Zw2
Neues Welt-
koordinatensystem 2
(Werkzeugkoordinaten 2)
Xw2
Xw
R001754E