Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 257

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Die Werte für die Basis-Konvertierung (Koordinatenwerte) sind Positionsdaten, die den Ursprung
des Basiskoordinatensystems vom dem Weltkoordinatensystem aus gesehen beschreiben, das
durch die Konvertierung neu erzeugt wird.
Möchten Sie also die aktuelle Position verwenden, um die Basis-Konvertierungsdaten mit Hilfe
der Fram-Funktion o. Ä. festzulegen, so führen Sie eine inverse Konvertierung der Koordinaten-
werte durch (z. B. Base Inv(P19)).
Legen Sie das Werkstückkoordinatensystem über eine Nummer fest, müssen Sie die inverse
Konvertierung nicht selbst durchführen, da diese intern ausgeführt wird
Die X-, Y- und Z-Koordinaten geben die parallele Verschiebung des Basiskoordinatensystems in
Bezug auf das Weltkoordinatensystem an. Die Komponenten A, B und C geben dabei die Dreh-
winkel des Basiskoordinatensystems in Bezug auf das Weltkoordinatensystem an.
X = Paralleler Abstand zur X-Achse
Y = Paralleler Abstand zur Y-Achse
Z = Paralleler Abstand zur Z-Achse
A = Drehwinkel um die X-Achse
B = Drehwinkel um die Y-Achse
C = Drehwinkel um die Z-Achse
L1 = Weg der Zusatzachse 1
L2 = Weg der Zusatzachse 2
● Aus Sicht des Koordinatenursprungs werden Winkel in Uhrzeigerrichtung positiv gewertet.
● Die Werte der Stellungsmerker sind ohne Bedeutung.
● Die Änderungen des mit dem Base-Befehl geänderten Basiskoordinatensystems werden im
Parameter MEXBS gespeichert und bleiben auch nach Ausschalten der Spannungsversorgung
erhalten.
● Durch die Basis-Konvertierung ändert sich die aktuelle Position des Roboters auf Werte, die sich
auf das neu definierte Weltkoordinatensystem beziehen. Auch die Zielposition in einem Bewe-
gungsbefehl wird als eine Position im neu definierten Weltkoordinatensystem interpretiert.
● Die für den Base-Befehl zugelassen Achsen sind vom Robotermodell abhängig (siehe Abschn. 9.8
„Standard-Basiskoordinaten").
Weitere Informationen zu diesem Befehl finden Sie in Abschn. 5.2.1 „Beschreibung der Koordina-
tensysteme" und Abschn. 5.2.2 „Basis-Konvertierung".
● Der Standardwert ist P_NBase = (0,0,0,0,0,0)(0,0).
Weltkoordinatensystem: Xw, Yw, Zw
Basiskoordinatensystem: Xb, Yb, Zb
Xw
CR750/CR751
Zw
Base (50,100,0,0,0,90)
Zb
100
Yb
50
Xb
90
Abb. 6-1:
Basis-Konvertierungsdaten
Yw
Detaillierte Befehlsbeschreibung
R001755E
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