Fine (Fine) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.38

Fine (Fine)

Funktion: Feinpositionierung
Legt den Status bei der Beendigung eines Interpolationsbefehls fest, wenn die Cnt-Einstellung ge-
sperrt ist. In Abhängigkeit des Robotermodells (z. B. RH-Serie) kann eine Positionierung über den Be-
fehl Dly effektiver sein als über den Befehl Fine.
Eingabeformat
Fine
<Anzahl der Impulse>
<Achse>
Programmbeispiel
1 Fine 300
2 Mov P1
3 Fine 100,2
4 Mov P2
5 Fine 0
6 Mov P3
7 Fine 100
8 Mov P4
CR750/CR751
<Anzahl der Impulse> [,<Achse>]
Festlegung der Anzahl der Impulse zur Positionierung
Bei einer Einstellung von „0" (Standardwert) ist die
Feinpositionierung deaktiviert.
Festlegung der Achse, für die die Feinpositionierung ausgeführt
werden soll
Bei fehlender Angabe ist die Feinpositionierung für alle Achsen
aktiviert.
'Fine-Einstellung auf 300 Impulse festlegen
'Position P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Feinpositionierung für Achse 2 auf 100 Impulse festlegen
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Feinpositionierung deaktivieren
'Position P3 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Feinpositionierung für alle Achsen 100 Impulse festlegen
'Position P4 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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