Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 371

MELFA-BASIC-V-Befehle
● Ist die Rahmentransformation auf „1" (Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem aus-
führen, das in der Spline-Datei festgelegt wurde) oder 2 (Rahmentransformation mit dem Koor-
dinatensystem ausführen, das mit dem Befehl SetCalFrm festgelegt wurde) eingestellt, erfolgt –
in Abhängigkeit der gewählten Methode – eine sequentielle Konvertierung der Stützpunkte
durch die der Verfahrweg der Spline-Interpolation verläuft.
● Ist in der Spline-Datei kein Koordinatensystem definiert, obwohl die Rahmentransformation auf
„1" (Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem ausführen, das in der Spline-Datei fest-
gelegt wurde) eingestellt ist, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung L2042 (Koordinaten für die
Rahmentransformation sind nicht eingestellt).
● Kann das Koordinatensystem bei einer Einstellung der Rahmentransformation auf „1" (Rahmen-
transformation mit dem Koordinatensystem ausführen, das in der Spline-Datei festgelegt wurde)
nicht berechnet werden, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung L2041 (Keine Berechnung der
Koordinaten für die Rahmentransformation möglich).
● Ist die Rahmentransformation auf „2" (Rahmentransformation mit dem Koordinatensystem aus-
führen, das mit dem Befehl SetCalFrm festgelegt wurde) eingestellt, wird die Rahmentransforma-
tion mit dem Koordinatensystem ausgeführt, das mit dem Befehl SetCalFrm zuletzt festgelegt
wurde. Ist der Befehl SetCalFrm jedoch noch nicht ausgeführt worden und das Koordinatensys-
tem somit nicht gesetzt, erfolgt die Ausgabe der Fehlermeldung L2042 (Koordinaten für die
Rahmentransformation sind nicht eingestellt).
● Der Interpolationstyp der Stellung kann zwischen 0 (äquivalente Drehung) und 1 (3-Achsen-XYZ)
umgeschaltet werden. Bei der äquivalenten Drehung erfolgt die Änderung der Stellung so, dass
ein minimaler Winkel durchlaufen wird.
Bei der orthogonalen 3-Achsen-Interpolation werden die Stellungsdaten über die Winkel der
Achsen J4, J5 und J6 anstatt über die Orientierungsdaten A, B und C generiert. Auch wenn die
Stellungsdaten der Stützpunkte (Koordinatenwerte der A-, B- und C-Achse) die gleichen sind,
ändert sich die Stellung während der Verfahrbewegung.
● Eine Transformation des Stellungsmerkers (Übergang besonderer Punkte) ist nicht möglich.
Weichen die Stellungsmerker an zwei Stützpunkten voneinander ab, erfolgt die Ausgabe der
Fehlermeldung L2611 (Stellungsmerker am Stützpunkt weicht ab).
● Die Filtereigenschaften für die beschleunigte/verzögerte Bewegung können mit der Filterzeit-
konstanten geändert werden. Vergrößern Sie die Zeitkonstante, verlaufen die Übergänge zwi-
schen Beschleunigungs- und Verzögerungsvorgängen sanfter. Ist die Einstellung zu hoch, ver-
langsamt sich die Bewegung und die Spline-Interpolation dauert länger.
● Ist für einen Stützpunkt ein Ausgangssignal definiert, erfolgt die Ausgabe des allgemeinen
Ausgangssignal mit den vorgegebenen Bedingungen, wenn der Stützpunkt durchfahren wird.
● Ist eine Bedingung für den Abschluss der Positionierung definiert (Fine-, Fine-J- oder Fine-P-
Befehl), wird die Bedingung am Ende der Spline-Interpolation ausgeführt.
● Auch wenn mit dem Befehl Cnt die Überschleiffunktion aktiviert ist, findet an der Start- und
Endposition der Spline-Interpolation keine kontinuierliche Bewegung statt.
● Auch wenn im Def-Act-Befehl die Stoppmethode 1 festgelegt ist (Interrupt-Bedingung und
Prozessdefinition), wird der Roboter, sobald während der Spline-Interpolation ein Interrupt auf-
tritt, mit der Stoppmethode 2 gestoppt.
● Zusatzachsen verlassen die Startposition der Spline-Interpolation nicht. Auch wenn die Zu-
satzachse zur Anfahrt eines Stützpunktes freigegeben ist, wird sie bei der Spline-Interpolation
nicht verwendet.
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
6 - 129