Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 351

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Die Gelenkwinkel jeder Achse werden am Start- und Endpunkt gleichmäßig interpoliert. Der Weg
der Handspitze kann daher nicht exakt vorhergesagt werden.
P1
● Durch die Verknüpfungsbedingungen über die Wth- und WthIf-Anweisung können die Verfahr-
bewegung und die Signalausgabe synchronisiert werden.
● Über die numerische Konstante 1 zur Festlegung des Interpolationstyps wird die Interpolation
der Stellung definiert.
● Bei der indirekten Anfahrt erfolgt die Anfahrt der Position exakt mit der geteachten Stellung. In
Abhängigkeit der geteachten Stellung kann die direkte Anfahrt gewählt werden.
● Bei der direkten Anfahrt wird die Stellung beim Start bis zur Stellung bei Erreichen der Zielposition
mit weniger Bewegungen geändert.
● Die Auswahl zwischen direkter und indirekter Anfahrt ist bei einem Bewegungsbereich der
Stellungsachse von 180° oder mehr von Bedeutung.
● Liegt die Zielposition bei angewählter direkter Anfahrt außerhalb des Bewegungsbereiches, ist
es möglich, dass die Achse in umgekehrter Richtung mit indirekter Anfahrt bewegt wird.
● Die numerische Konstante 2 ist für die Gelenk-Interpolation bedeutungslos.
● Dieser Befehl kann in einem kontinuierlich ausgeführten Programm nicht verwendet werden.
● Wird die Ausführung eines Mov-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, kehrt der Roboter zu der Position der Unterbrechung zurück und führt die
Verfahrbewegung fort. Die Auswahl der Interpolationsart (Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur
Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den Parameter RETPATH eingestellt werden.
Weiterhin erlaubt die Funktion die Fortsetzung des Verfahrwegs von der aktuellen zur Zielpositi-
on, ohne Anfahrt der Position, bei der die Verfahrbewegung unterbrochen wurde (siehe auch
Abschn. 9.11).
CR750/CR751
P_CURR
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Abb. 6-15:
Verfahrweg bei Gelenk-Interpolation
R000885C
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