Warmlaufbetrieb; Funktionsbeschreibung; Aktivierung Des Warmlaufbetriebs - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Warmlaufbetrieb

9.21 Warmlaufbetrieb
9.21.1

Funktionsbeschreibung

Das Beschleunigungs- und Bremsverhalten sowie das Servosystem der MITSUBISHI-Roboter sind so
ausgelegt, dass der Roboter in Umgebungen mit normalen Temperaturbedingungen die bestmög-
lichen Betriebswerte erreicht. Niedrige Temperaturen oder längere Betriebspausen beeinflussen die
Viskosität der verwendeten Schmiermittel. Dadurch kann die Präzision abnehmen und es können
Servofehler auftreten, die zu Positionsabweichungen führen. In einem solchen Fall empfiehlt es sich,
den Roboter erst nach einer Anwärmphase mit niedriger Geschwindigkeit in den endgültigen, zei-
toptimierten Produktionsprozess zu integrieren. Dazu wäre jedoch ein separates Programm für den
Betrieb in der Anwärmphase erforderlich.
Im Warmlaufbetrieb wird der Roboter direkt nach dem Einschalten des Steuergerätes mit verminder-
ter Geschwindigkeit verfahren. Anschließend erfolgt eine kontinuierliche Anhebung der Geschwin-
digkeit, die nach Ablauf der für den Warmlaufbetrieb festgelegten Zeit ihren Endwert erreicht. Der
Warmlaufbetrieb erlaubt die Ausführung einer Anwärmphase, ohne dass ein separates Programm er-
stellt werden muss. Treten beim Einsatz des Roboters in Umgebungen mit niedrigen Temperaturen
oder nach längeren Betriebspausen Positionsabweichungen auf, aktivieren Sie den Warmlaufbetrieb.
9.21.2

Aktivierung des Warmlaufbetriebs

Setzen Sie den Parameter WUPENA auf „1", um den Warmlaufbetrieb freizugeben. Schalten Sie an-
schließend die Spannungsversorgung des Steuergerätes aus und wieder ein.
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Parameter