Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 305

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Es können 3 oder 4 Punkte einer Palette definiert werden. Die Festlegung von 3 Punkten ist
einfacher zu programmieren; durch die Festlegung von 4 Punkten erreicht man eine höhere
Präzision.
● Der Befehl steht nur innerhalb des ausgeführten Programms zur Verfügung. Er kann nicht von
einem anderen Programm aufgerufen werden. Falls nötig, muss er erneut definiert werden.
● Die Anzahl der Zeilen- und Spaltengitterpunkte muss größer als Null sein. Ansonsten erfolgt eine
Fehlermeldung.
● Wenn das Produkt <Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt A> ×
<Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt B> den Wert 32767 überschrei-
tet, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Die Angabe der Anzahl der Gitterpunkte zwischen Bezugsposition und Endpunkt B ist für kreis-
förmige Paletten ohne Bedeutung, darf aber nicht weggelassen werden. Der Paletteneckpunkt,
der gegenüber der Bezugsposition liegt, ist wirkungslos, auch wenn er festgelegt wurde. Setzen
Sie „0" oder einen formalen Wert.
● Bei nach unten gerichtetem Handflansch müssen die Vorzeichen der Stellungsdaten (A, B und C)
an der Bezugsposition, dem Endpunkt A und dem Endpunkt B übereinstimmen. Bei einem
Knickarm-Roboter mit nach unten gerichtetem Handflansch gilt: A = 180° (oder –180°), B = 0 und
C = 180° (oder –180°). Stimmen die Vorzeichen der Stellungsdaten A und C an den 3 Positionen
nicht überein, kann die Hand in der Mittelposition rotieren. Gleichen Sie in einem solchen Fall die
Vorzeichen über die Teaching Box an. Dieselbe Position kann über einen Drehwinkel von +180°
oder –180° erreicht werden. Eine Änderung der Vorzeichen dürfte somit problemlos durchzufüh-
ren sein.
● Bei einer Einstellung der Bewegungsrichtung auf einen Wert von 11 bis 13 wird die Stellung der
Startposition während des gesamten Palettierungsvorgangs beibehalten. Ist die Bewegungsrich-
tung auf einen Wert von 1 bis 3 eingestellt, wird die Stellung entsprechend den Streckenabschnit-
ten zwischen dem Start- und Endpunkt gleichmäßig angepasst.
● Bei einigen Robotermodellen, deren J1- oder J4-Achse einen Drehwinkel von +/−180° über-
schreiten kann, ist die Definition einer Palette, bei der dieser Drehwinkel überschritten wird, nicht
möglich. Wird eine solche Position definiert, erfolgt eine Fehlermeldung.
Teilen Sie in einem solchen Fall die Palette bei der Definition auf (siehe Abschn. 4.4).
HINWEISE Erreicht bei der Palettendefinition eine der Orientierungsdaten A, B oder C für die Einstellung der
Bezugsposition, des Endpunkts A, des Endpunkts B oder des Paletteneckpunkts den Wert +/–180°,
so kann die Hand bei unterschiedlichen Vorzeichen der Orientierungsdaten rotieren und sich in
unvorhersehbarer Weise bewegen. Detaillierte Informationen dazu, wie Sie Orientierungsdaten
verwenden, die +/–180° erreichen, finden Sie auf Seite 4-24.
Aus dem Wert für den Bezugspunkt der Palettendefinition werden durch den Palettierungsbefehl
(Plt) die Stellungsmerker (FL1 der Positionsdaten) für die Gitterpunkte berechnet. Werden für die
verschiedenen Punkte der Palettendefinition Positionsdaten mit unterschiedlichen Stellungsmer-
kern verwendet, so kann die Palettierung nicht ausgeführt werden.
Bei der Palettendefinition müssen die Stellungsdaten für die Bezugsposition, die Endpunkte A und
B und den Paletteneckpunkt übereinstimmen. Aus der Bezugsposition werden auch die Werte die
Multirotationsdaten für die Gitterpunkte abgeleitet (FL2 der Positionsdaten).
Werden für die verschiedenen Punkte der Palettendefinition Positionsdaten mit unterschiedlichen
Stellungsmerkern für die Multirotationsdaten verwendet, so kann die Hand rotieren und sich in
Abhängigkeit der Roboterstellungen bei der Palettierung und der Interpolationsbefehle (Gelenk-
Interpolation, Linear-Interpolation usw.) in unvorhersehbarer Weise bewegen. Wählen Sie in
einem solchen Fall die direkte oder indirekte Anfahrt mit Hilfe der Type-Funktion und stellen Sie
so sicher, dass sich die Hand in der gewünschten Weise bewegt.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Plt
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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