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Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.95
XStp (X Stop)
Funktion: Programm stoppen
Der Befehl unterbricht die Ausführung des Programms des gewählten Programmplatzes (Slot/Task)
im Multitasking-Betrieb. Eine über den Programmplatz ausgeführte Verfahrbewegung des Roboters
wird gestoppt.
Eingabeformat
XStp
<Programmplatznummer>
Programmbeispiel
1 XRun 2
:
10 XStp 2
11 Wait M_Wai(2) = 1
:
20 XRun 2
Erläuterung
● Wird ein bereits gestoppter Programmplatz gestoppt, erfolgt keine Fehlermeldung.
● Der XStp-Befehl stoppt auch ein kontinuierlich ausgeführtes Programm.
● In einem kontinuierlich ausgeführten Programm wird der Befehl freigegeben, wenn der Parame-
ter ALWENA von „0" auf „1" umgestellt und anschließend die Spannungsversorgung aus- und
wieder eingeschaltet wird.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
XClr, XLoad, XRst, XRun
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
ALWENA
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_Wai(Programmplatznummer) (1 = Pause, 0 = keine Pause)
6 - 186
<Programmplatznummer>
Legt die Nummer des Programmplatzes als
Konstante oder Variable fest
1 ≤ Programmplatznummer ≤ 32
'Startet Programmplatz 2
'Stoppt Programmplatz 2
'Wartestatus, bis Programmplatz 2 gestoppt ist
'Startet Programmplatz 2
MELFA-BASIC-V-Befehle
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