Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 401

MELFA-BASIC-V-Befehle
Rücksprung aus einer Interrupt-Routine
1 Def Act 1,M_In(17) = 1 GoSub *SUB1
2 Act 1 = 1
:
10 *SUB1
11 Act 1 = 0
12 M_Timer(1) = 0
13 Mov P2
14 Wait M_In(17) = 0
15 Act 1 = 1
16 Return 0
Erläuterung
● Der Rücksprung aus einem Unterprogramm oder einer Interrupt-Routine, die mit dem Befehl
GoSub aufgerufen wurde, erfolgt über die Return-Anweisung.
● Wird die Return-Anweisung ohne vorhergehende GoSub-Anweisung ausgeführt, erfolgt eine
Fehlermeldung.
● Der Rücksprung aus einem mit der GoSub-Anweisung aufgerufenen Unterprogramm muss mit
der Return-Anweisung erfolgen. Ein Rücksprung über die GoTo-Anweisung führt zu einer Fehler-
meldung, wenn die Speicherplatzkapazität für die Programmsteuerung (Stapelspeicher) über-
schritten wird.
● Es erfolgt eine Fehlermeldung, wenn bei einem Return-Befehl in einem Unterprogramm ein
Rücksprungziel angegeben wurde. Es erfolgt eine Fehlermeldung, wenn das Rücksprungziel in
einer Interrupt-Routine nicht angegeben wurde.
● Sperren Sie den Interrupt, wenn der Rücksprung über Return 1 zu dem Programmschritt, der dem
Schritt mit dem Interruptaufruf folgt, erfolgte. Wird der Interrupt nicht gesperrt und die Interrupt-
Bedingung ist erfüllt, erfolgt eine erneute Ausführung der Interrupt-Routine und der Programm-
schritt kann beim Rücksprung übersprungen werden. Eine detaillierte Beschreibung zur Definiti-
on von Interrupt-Prozessen finden Sie in Abschn. 6.3.2.
● Tritt während der Kreis-Interpolation (Mvc, Mvr, Mvr2, Mvr3) ein Interrupt auf und die Programm-
steuerung springt aufgrund des Befehls Return 0 in die Programmzeile, in der der Interrupt-Aufruf
erfolgte, kehrt der Roboter zum Startpunkt des Kreises zurück, bevor er die Interpolation erneut
ausführt.
● Tritt während der Bogen-Interpolation ein Interrupt auf und die Programmsteuerung springt
aufgrund des Befehls Return 0 in die Programmzeile, in der der Interrupt-Aufruf erfolgte, führt der
Roboter die Bogen-Interpolation von der aktuellen Position aus fort.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Act, GoSub, On GoSub, On Com GoSub, Def Act
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
'Definiert einen Unterprogrammsprung
zur Marke SUB1, wenn der Status des
allgemeinen Eingangssignals
Nummer 17 = EIN ist
'Interrupt 1 freigeben
'Sprungmarke SUB1 festgelegt
Interrupt-Routine für Interrupt 1
'Interrupt 1 sperren
'Zähler zurücksetzen
'Position P2 anfahren
'Wartestatus, bis Eingangsbit 17 gleich 0 ist
'Interrupt 1 erneut freigeben
'Sprung zu dem Programmschritt, aus dem der
Interrupt aufgerufen wurde
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