Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 152

Steuerung der Roboterbewegung
Programmbeispiel
Abb. 4-4:
1 Mvs P1, −50
2 Mvs P1
3 Mvs, −50
4 Mvs P2, −100 Wth M_Out(17) = 1
5 MVS P2
6 Mvs, −100
7 End
ACHTUNG:
E
Die Richtung des Verfahrwegs im Werkzeugkoordinatensystem hängt vom Werkzeugkoordi-
natensystem des Roboters ab. Detaillierte Informationen zum Werkzeugkoordinatensystem
finden Sie im Technischen Handbuch des Roboters.
Befehl steht in Beziehung zu folgenden Funktionen:
Festlegung der Verfahrgeschwindigkeit
Festlegung der Beschleunigungs-/Bremszeit
Feinpositionierung
Kontinuierliche Bewegung
Gelenk-Interpolation
Kreis-Interpolation
Angehängte Anweisung
4 - 8
(1)
(2)
(3)
P1
Verlauf des Verfahrweges bei Linear-Interpolation
Hand
Ausgangsbit 17
(4)
einschalten
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung
von der Position P1 entfernt ist
(siehe Achtungshinweis)
'Position P1 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 50 mm in Werkzeuglängsrichtung
von der aktuellen Position
(P1) entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 100 mm in Werkzeug-
längsrichtung von Position P2 entfernt
ist und Ausgangsbit 17 auf „1" setzen
'Position 2 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Position mittels Linear-Interpolation
anfahren, die 100 mm in Werkzeuglängsrichtung
von der aktuellen Position
(P2) entfernt ist (siehe Achtungshinweis)
'Programmende
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.5
⇒
Abschn. 4.3.6
⇒
Abschn. 4.3.4
⇒
Abschn. 4.3.1
⇒
Abschn. 4.3.3
⇒
Abschn. 6.3.90
MELFA-BASIC-V-Programmierung
➝ : Roboterbewegung
b : Bewegungsposition
(6)
(5)
P2
R000686C