Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 228

Begriffserklärung
Funktionsart
Positions-
variablen
Tab. 5-9:
5 - 26
Funktionsname (Format)
Dist (<Position>, <Position>)
Fram (<Position 1>,
<Position 2>, <Position 3>)
Rdfl1
(<Position>, <Numerischer Wert>)
Setfl1 (<Position>, <Zeichen>)
Rdfl2
(<Position>, <Numerischer Wert>)
Setfl2
(<Position>, <Numerischer Wert>,
<Numerischer Wert>)
Align (<Position>)
Inv (<Position>)
PtoJ (<Position>)
JtoP (<Position>)
Zone (<Position 1>,
<Position 2>, <Position 3>)
Fest definierte Funktionen (3)
Bedeutung
Berechnet den Abstand zwischen zwei
Punkten
Berechnet das Koordinatensystem über 3
Punkte
Position 1 entspricht dem Flächenursprung,
Position 2 dem Punkt in der Fläche der X- und
Position 3 dem Punkt in der Fläche der Y-
Achse. Der Flächenursprungspunkt und die
Stellung sind durch die X-, Y- und Z-Koordi-
naten der 3 Positionen beschrieben und kön-
nen über den Rücksetzwert (Position)
zurückgesetzt werden. Die Ausführung
erfolgt ohne Berücksichtigung der Mechanis-
musstruktur über 6 Achsen und 3 Dimensio-
nen.
Die Funktion kann nicht bei 5-achsigen
Robotern verwendet werden, da die Orien-
tierungsdaten A, B und C eine andere Bedeu-
tung haben.
Überträgt den Stellungsmerker der festge-
legten Position als Zeichenkette
Argument <numerischer Wert>: 0 = R/L,
1 = A/B, 2 = F/N
Änderung des Stellungsmerkers der festge-
legten Position
Die zu ändernden Daten werden über Zei-
chen definiert (R/L/A/B/F/N).
Überträgt die Multirotationsdaten der fest-
gelegten Position als numerischen Wert
(−2 bis 1)
Das Argument <numerischer Ausdruck>
überträgt die Achsennummer (1 bis 8).
Änderung der Multirotationsdaten der fest-
gelegten Position als numerischer Wert
(−2 bis 1)
Die linke Seite des Ausdrucks entspricht der
Achsennummer, die geändert werden soll,
die rechte Seite entspricht dem Wert.
Setzt den Wert der Position mit dem kleinst-
möglichen senkrechten oder waagerechten
Abstand zur Stellung (A, B, C) der Position 1
Die Funktion kann nicht bei 5-achsigen
Robotern verwendet werden, da die Orien-
tierungsdaten A, B und C eine andere Bedeu-
tung haben.
Invertiert die Positions-Matrix
Konvertiert die Positions- in Gelenkdaten
Konvertiert die Gelenk- in Positionsdaten
Prüft, ob die Position 1 innerhalb des durch
die Positionen 2 und 3 definierten Quaders
liegt (außerhalb = 0, innerhalb = 1)
Für Komponenten, die nicht geprüft werden
sollen oder fehlen, müssen die entsprechen-
den Positionskoordinaten auf folgende
Werte gesetzt werden:
Ist die Einheit Grad, muss Position 2 auf −360°
und Position 3 auf 360° gesetzt werden.
Ist die Einheit mm, muss Position 2 auf
−10000 und Position 3 auf 10000 gesetzt
werden.
MELFA-BASIC V
Seite Ergebnis
8-16
Position
8-18
8-33
Zeichen-
kette
8-37
8-34
8-39
Numerischer
Wert
8-4
8-20 Position
8-31 Gelenk
8-21 Position
Numerischer
8-46
Wert