Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 40

Bewegungs- und Steuerfunktionen
Funktion
Palettierung
Benutzerdefinierter
Bereich
Verfahrweggrenzen
für Gelenk-
bewegungen
Verfahrweggrenzen
für XYZ-Bewegungen
Frei definierbare
Begrenzungsfläche
Tab. 2-5:
2 - 10
Beschreibung
Die Funktion berechnet automatisch die Zwischenpositio-
nen von in einer Palette angeordneten Werkstücken.
Dadurch wird der Aufwand an zu teachenden Positionen
minimiert. Die Funktion ermöglicht die Definition von
Paletten im Spalten- und Zeilenformat sowie kreisförmi-
gen Paletten.
Die Funktion ermöglicht eine Echtzeit-Überwachung des
Roboters in einem über max. 32 Flächen frei definierbaren
Bereich. Befindet sich die Handspitze des Roboters inner-
halb dieses Bereichs, kann die Ausgabe eines Statussignals
an eine externe Einheit erfolgen, die dann in einem Pro-
gramm weiter verarbeitet wird oder eine Fehlermeldung
zur Folge hat. Zusätzlich stehen 2 weitere ähnliche Funkti-
onen für ein Roboterprogramm (ZONE und ZONE2) zur
Verfügung.
Folgende Funktionen ermöglichen eine Begrenzung des
Roboter-Arbeitsbereichs:
Bei Gelenkbewegungen:
Legt die Verfahrweggrenzen für jedes einzelne Gelenk
fest.
Bei XYZ-Bewegungen:
Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensys-
tem fest.
Frei definierbare Begrenzungsfläche:
Der Arbeitsbereich eines Roboters kann über eine frei defi-
nierbare Fläche auf den Bereich vor oder hinter dieser Flä-
che begrenzt werden.
Bewegungs- und Steuerfunktionen (3)
Funktionen
Referenz
Abschn. 4.4
„Palettierung"
Abschn. 6.3.27
„Befehl Def Plt (Define Pallet)
Abschn. 6.3.70
„Befehl Plt (Pallet)"
Abschn. 9.9
„Benutzerdefinierter Bereich"
Abschn. 7.2.56
„Variable M_Uar"
Abschn. 7.2.57
„Variable M_Uar32"
Abschn. 8.2.55
„Funktion ZONE"
Abschn. 8.2.56
„Funktion ZONE2"
Abschn. 8.2.57
„Funktion ZONE3"
Kap. 9
„Parameter MEJAR" und
„Parameter MEPAR"
Abschn. 9.10
„Verfahrwegbegrenzungsebene"