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MELFA-BASIC-V-Befehle
6.2.2
Anwendungsspezifische Übersicht
In folgender Tabelle sind die MELFA-BASIC-V-Befehle in anwendungsspezifische Gruppen zusam-
mengefasst. Die Reihenfolge wird durch die Verwendungshäufigkeit der Progammierbefehle be-
stimmt.
Anwendung
Befehle zur
Bewegungs-
steuerung
Tab. 6-2:
CR750/CR751
Befehl
Mov
(Move)
Mvs
(Move S)
Mvr
(Move R)
Mvr2
(Move R2)
Mvr3
(Move R3)
Mvc
(Move C)
Mva
(Move Arch)
MvSpl
(Move Spline)
MvTune
(Move Tune)
Ovrd
(Override)
Spd
(Speed)
JOvrd
(J override)
Cnt
(Continous)
Accel
(Accelerate)
ColChk
(Col Check)
CavChk On
(CavChk On)
Cmp Jnt
(Compliance Joint)
Cmp Pos
(Compliance Posture)
Cmp Tool
(Compliance Tool)
Cmp Off
(Compliance OFF)
CmpG
(Compliance Gain)
(Optimum Acceleration/
Oadl
Deceleration)
Mxt
(Move External)
LoadSet
(Load set)
Prec
(Precision)
Torq
(Torque)
JRC
(Joint Roll Change)
Fine
(Fine)
Fine J
(Fine Joint)
Fine P
(Fine Pause)
Servo
(Servo)
Wth
(With)
WthIf
(With If)
Einteilung der Befehle in anwendungsspezifische Gruppen (1)
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle
Funktion
Bewegung mit Gelenk-Interpolation
Bewegung mit Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation
Kreis-Interpolation
Kreis-Interpolation
Kreis-Interpolation
Bewegung mit Bogen-Interpolation
Bewegung mit Spline-Interpolation
Bewegungsmodus
Übersteuerung
Geschwindigkeit festlegen
Übersteuerung Gelenk-Interpolation
Roboterbewegung überschleifen
Beschleunigung und Verzögerung einstellen
Kollisionsüberwachung aktivieren
Anti-Kollisions-Funktion aktivieren
Achsenweichheit im Gelenkkoordinatensys-
tem aktivieren
Achsenweichheit im XYZ-Koordinatensystem
aktivieren
Achsenweichheit im Werkzeugkoordinaten-
system aktivieren
Achsenweichheit deaktivieren
Achsenweichheit einstellen
Optimale Beschleunigung/Abbremsung
Externe Steuerung
Hand- und Werkstückbedingung einstellen
Verfahrweggenauigkeit erhöhen
Drehmomentgrenze definieren
Gelenkposition verändern
Feinpositionierung
Feinpositionierung bei Gelenk-Interpolation
Feinpositionierung über geradlinigen
Abstand
Servo ein-/ausschalten
Anweisung hinzufügen
Anweisung hinzufügen, wenn ...
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