Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 682

Durchfahren eines singulären Punktes
Programmbeispiel
Mit diesem Programm wird der Roboter nach einem Zusammenstoß über Interrupt-Verarbeitung zu
einem Rückzugspunkt gefahren.
1 Def Act 1,M_ColSts(1)=1 GoTo *HOME,S
2 Act 1=1
3 ColLvl 80,120,120,100,80,80,,
4 ColChk ON,NOErr
5 Mov P1
6 Mov P2
7 Mov P3
8 Mov P4
9 ColChk OFF
10 Act 1=0
:
:
1000 *HOME
1001 ColChk OFF
1002 Servo On
1003 PESC=P_ColDir(1)*(-5)
1004 PDst=P_Fbc(1)+PESC
1005 Mvs PDst
1006 Error 9100
HINWEIS Die Kollisionsüberwachung erkennt Zusammenstöße, indem Sie die üblichen Drehmomente, die
bei Ausführung eines Bewegungsbefehls an einer Achse auftreten, unter Berücksichtigung der
Last u. Ä. mit den tatsächlich auftretenden Drehmomenten vergleicht.
Wirken auf den Roboter im Normalbetrieb externe Kräfte ein, kann es deshalb vorkommen, dass
die Kollisionsüberwachung anspricht, obwohl kein Zusammenstoß aufgetreten ist. Dies kann z. B.
der Fall sein, wenn sich die Roboterhand in den Pneumatikschläuchen oder der Verkabelung ver-
fängt. Je nach Größe der auftretenden Kräfte spricht dann die Kollisionsüberwachung an.
Stellen Sie daher sicher, dass ein Ansprechen der Kollisionsüberwachung nicht durch extern ein-
wirkende Kräfte hervorgerufen wurde, sondern tatsächlich Folge eines Zusammenstoßes ist.
9 - 100
'Festlegung des Ablaufs nach erkannter
Unterbrechung durch Zusammenstoß.
'Einstellung der Ansprechschwellen
'Aktivierung der Kollisionsüberwachung im
Modus NOERR
'Sprung zur Interrupt-Verarbeitung bei Erkennen einer
Kollision während Abarbeitung der Schritte 5 bis 8
'Deaktivierung der Kollisionsüberwachung
'Interrupt-Verarbeitung bei Kollisionserkennung
'Deaktivierung der Kollisionsüberwachung
'Servo einschalten
'Berechnung der Rückzugstrecke von ca. 5 mm
'Erzeugung des Rückzugspunkts
'Zum Rückzugspunkt fahren
'Unterbrechung des Betriebs und Ausgabe eines
benutzerdefinierten Fehlers mit niedrigem Fehler-
status (L-Level)
Parameter