Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 379

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Der Roboter bewegt sich mit der optimalen Beschleunigung/Abbremsung für die über den
LoadSet-Befehl eingestellten Bedingungen für die Hand und das Werkstück.
Abb. 6-24: Optimale Beschleunigung/Abbremsung
● Die Zuordnungen für das Öffnen/Schließen einer Hand und den Befehlen HOpen oder HClose
erfolgen über die Parameter HNDHOLD 1 bis 8.
● Die Oadl-Standardeinstellung kann über Parameter ACCMODE verändert werden (siehe auch
Tab. 9-2 „Bewegungsparameter").
● Der Oadl-Befehl ist so lange aktiv (Oadl On), bis er auf Off gesetzt wird (Oadl Off ) oder die End-
Anweisung ausgeführt wird.
● In Abhängigkeit der Hand- und Werkstückbedingungen kann sich die Verfahrbewegung auch
verlangsamen.
● Der Betrieb mit optimaler Beschleunigung/Abbremsung erfolgt über die Befehle LoadSet und
Oadl sowie die Parameter HNDDAT1(0) bis 8 und WRKDAT1(0) bis 8 (siehe auch Abschn. 9.18.1).
● Die Einstellzeit für die optimale Beschleunigungs-/Abbremszeit jeder Achse ist im Parameter JADL
festgelegt (siehe auch Abschn. 9.2).
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
Accel, LoadSet, HOpen/HClose
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
HNDDAT0 bis 8, WRKDAT0 bis 8, HNDHOLD1 bis 8, ACCMODE, JADL
CR750/CR751
Oadl On
Zeit
Detaillierte Befehlsbeschreibung
Zeit
R000894C
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