Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 700

Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
HINWEISE Simulierte Komponenten, die während der Programmausführung geprüft werden sollen, ändern
(Hand Werkstück):
Eine simulierte Hand und ein simuliertes Werkstück, die über den Befehl LoadSet für eine Kollisi-
onsprüfung festgelegt wurden, können während der Programmausführung geändert werden,
sodass die Kollisionsprüfung jeweils für die aktuell verwendete Hand bzw. das aktuell gegriffene
Werkstück ausgeführt wird.
Der Befehl LoadSet legt eine Hand- oder Werkstücknummer fest, die vorher über Parameter einge-
stellt wurde.
Kollisionsprüfung nur ausführen, wenn ein Werkstück gegriffen ist:
Mit Hilfe des Parameters HNDHOLD* lässt sich einstellen, dass eine Kollisionsprüfung nur dann
ausgeführt wird, wenn die Hand ein Werkstück gegriffen hat (verknüpft mit dem Hand open/
close-Befehl).
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Parameter