Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 856

Ex-T-Steuerung
Das hier aufgeführte Beispiel bezieht sich auf das in der Abbildung dargestellte Programm. Der Ro-
boter hält das Werkstück und bewegt es um das feststehende Werkzeug herum (siehe Abbildungen
<1> bis <5>).
Bearbeitungs-
vorrichtung
Abb. 11-77: Die einzelnen Bearbeitungsschritte
Nach dem Übereinanderlegen der Bearbeitungsschritte ergibt sich folgender Prozess.
Abb. 11-78: Nach dem Übereinanderlegen der einzelnen Bearbeitungsschritte
Schritt 1: Einstellung der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten)
Legen Sie die Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) so fest, dass der in der Abbildung darge-
stellte Berührungspunkt zwischen dem Bearbeitungswerkzeug und dem Werkstück den Null-
punkt der Werkstückkoordinaten (Ex-T-Koordinaten) definiert (in diesem Beispiel die Werk-
stückkoordinate 1).
Abb. 11-79: Nach dem Übereinanderlegen der einzelnen Bearbeitungsschritte
Um den JOG-Betrieb in diesem Koordinatensystem freizugeben, müssen Sie den Parameter
WK1JOGMD auf 1 „Ex-T-JOG-Betrieb" einstellen.
11 - 90
<1> <2>
Werk-
stück
Programmfunktionen und -beispiele
<3>
<1>
<4>
<5>
<3>
<2>
Bearbeitungsvorrichtung
<4> <5>
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