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Benutzerdefinierter Bereich
9.9
Benutzerdefinierter Bereich
Die Funktion des benutzerdefinierten Bereichs dient zur ständigen Überwachung, wann der Roboter
mit seinem TCP in einen über Parameter definierten Bereich eindringt. Der Anwender kann wählen,
ob ein Statussignal ausgegeben oder ein fehlerbedingter Stopp ausgeführt wird, wenn sich der Ro-
boter innerhalb des definierten Bereiches befindet. Dieser Status kann über die E/A-Schnittstelle oder
die Statusvariablen ausgegeben werden.
Mit diese grundlegenden Funktion können Kollisionen vermieden werden, wenn der Roboter mit an-
deren Maschinen zusammenarbeitet, die sich innerhalb gemeinsamer Arbeitsbereiche bewegen.
Neben dem Arbeitsbereich kann mit dieser Funktion auch beurteilt werden, wo sich der Roboter in
Bezug auf den Stellungsdatenbereich oder den Bereich von Zusatzachsen aufhält.
Über die folgenden Parametereinstellungen sind die benutzerdefinierten Bereiche verwendbar.
● Parameter AREAnCS:
Auswahl des Koordinatensystems, welches das Referenzsystem darstellt
● Parameter AREAnP1 und AREAnP2:
Festlegung des benutzerdefinierten Bereichs
● Parameter AREAnME:
Festlegung des zu überwachenden Mechanismus
● Parameter AREAnAT:
Festlegung der Verhaltens, wenn der Roboter in den benutzerdefinierten Bereich eindringt
9.9.1
Auswahl des Koordinatensystems
Wenn der Betrieb nach Änderung des Basiskoordinatensystems über den Base-Befehl o. Ä. fortge-
setzt wird, hat der Anwender die Möglichkeit, den benutzerdefinierten Bereich entweder gleichmä-
ßig zu verschieben oder diesen zu fixieren. Über die Einstellung des Parameters AREAnCS kann fest-
gelegt werden, ob als Referenzkoordinatensystem das Weltkoordinatensystem genommen wird (für
die gleichmäßige Verschiebung des benutzerdefinierten Bereichs) oder das Basiskoordinatensystem
(für die Fixierung des benutzerdefinierten Bereichs).
Wenn der Anwender das Basiskoordinatensystems nicht ändert, verbleibt der benutzerdefinierte Be-
reich unverändert, egal, welches Koordinatensystem er ausgewählt hat.
Koordinatensystem
Weltkoordinatensystem
Basiskoordinatensystem
Tab. 9-11: Erläuterung des Koordinatensystems
9 - 44
Beschreibung
Wenn das Basiskoordinatensystem verändert wird, verschiebt sich automatisch auch der
benutzerdefinierte Bereich in Bezug auf das Basiskoordinatensystem. Die Änderung
erfolgt in relativer Abhängigkeit der Positionen zwischen dem Roboterarm und dem
benutzerdefinierten Bereich.
Die Änderung des Basiskoordinatensystem bewirkt keine gleichmäßige Verschiebung
des benutzerdefinierten Bereichs in Bezug auf das Basiskoordinatensystem. Die relative
Abhängigkeit der Positionen zwischen dem Roboterarm und dem benutzerdefinierten
Bereich ist fixiert.
Hiermit wird verhindert, dass sich die relative Beziehung zwischen den Positionen des
Roboterarms und dem benutzerdefinierten Bereich ändert, sobald der Betrieb nach
einer Änderung des Basiskoordinatensystems fortgesetzt wird.
Parameter
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