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Parameter
9.25
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Die Steuergeräte CR-750-Q und CR751-Q verfügen über eine Anti-Kollisions-Funktion. Während er
Roboter sich bewegt kann das Risiko von Kollisionen zwischen zwei oder drei Robotern über die di-
rekte Kommunikation zwischen den Roboter-CPUs geprüft werden.
Durch die Vorhersage von Zusammenstößen lässt sich die Bewegung im JOG- und Automatikbetrieb
rechtzeitig stoppen und Schäden am Roboter können somit vermieden werden.
Besteht zwischen den Robotern die Gefahr eines Zusammenstoßes, wird die Roboterbewegung ge-
stoppt. Der Roboter kann so programmiert werden, dass eine Fehlermeldung ausgegeben oder der
Betrieb fortgesetzt wird. Die Funktion steht bei den Robotern RV-F/RH-F zur Verfügung. (Benutzer-
definierte Mechanismen werden nicht unterstützt.)
Abb. 9-36: Anti-Kollisions-Funktion im Roboterbetrieb (Automatikbetrieb, JOG-Betrieb)
ACHTUNG:
E
Die Anti-Kollisions-Funktion verarbeitet auch simulierte Roboterarme, Hände und Werkstücke.
Überlappen sich diese simulierten Komponenten, sodass die Gefahr eines Zusammenstoßes
besteht, wird die Roboterbewegung so gesteuert, dass kein Zusammenstoß auftritt. Simulierte
Komponenten im Bewegungsbereich des Roboters müssen registriert werden. Die Anti-Kollisi-
ons-Funktion ist keine Garantie dafür, dass keine Zusammenstöße auftreten.
CR750/CR751
Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q)
Beispiele zur Vermeidung von Zusammenstößen
Durch die Aktivierung der Funktion können bei folgenden Roboterbewegungen
Zusammenstöße verhindert werden:
Zusammenstöße im JOG-Betrieb durch fehlerhafte Bedienung
Zusammenstöße im Automatikbetrieb durch Programmfehler
Zusammenstöße aufgrund unvorhersehbarer Vorgänge bei der
Wiederherstellung
Zusammenstoß durch fehlerhafte Verriegelung im Automatikbetrieb, wenn
der Roboter zum ersten Mal im High-Speed-Modus verfahren wird
Zusammenstoß von Robotern, die mit unterschiedlichen Geschwindigkeits-
übersteuerungen verfahren werden
R002562E
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