Setfl1 - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Funktionen
8.2.44

Setfl1

Funktion: Stellungsmerker ändern
Die Funktion ändert den Stellungsmerker der festgelegten Position über eine Zeichenkette (z. B.
„RAN").
Eingabeformat
<Positionsvariable> = Setfl1 (<Positionsvariable>,<Zeichenkette>)
<Positionsvariable>
<Zeichenkette>
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 P2 = Setfl1(P1,"LBF")
3 Mov P2
Erläuterung
● Der Stellungsmerker der im Argument 1 angegebenen Position wird auf die im Argument 2
angegebenen Werte der Zeichenkette gesetzt und in die Positionsvariable links vom Gleichheits-
zeichen übertragen.
● Die Funktion ändert nur die Daten des Stellungsmerkers FL1. Die durch das Argument 1 festge-
legten Positionsdaten (X, Y, Z, A, B, C und FL2) bleiben unverändert.
● Der Stellungsmerker wird über die Zeichenkette, beginnend mit dem letzten Zeichen, festgelegt.
Ist z. B. die Zeichenkette „LR" vorgegeben, ergibt sich für den resultierenden Stellungsmerker „L".
● Die Änderung eines Stellungsmerkers über einen numerischen Wert kann nach folgendem
Schema erfolgen: P1.FL1 = 7.
● Die Stellungsmerker haben in Abhängigkeit vom Robotermodell unterschiedliche Bedeutungen.
Eine detaillierte Beschreibung finden Sie im Technischen Handbuch des jeweiligen Roboters.
CR750/CR751
Legt die Positionsvariable fest, deren Stellungsmerker geändert
werden soll
Legt fest, welcher Stellungsmerker geändert werden soll
Es können mehrere Stellungsmerkerkennungen geändert
werden.
„R" oder „L": rechts/links
„A" oder „B": oben/unten
„N" oder „F": nicht kippen/kippen
'Positions P1 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Stellungsmerker der Position P1 auf „links/unten/
kippen" setzen und der Position P2 zuweisen
'Position P2 mittels Gelenk-Interpolation anfahren
Detaillierte Funktionsbeschreibung
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