Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 355

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Mittels Kreis-Interpolation bewegt sich die Handspitze des Roboters auf dem Kreisumfang des
durch die 3 Punkte festgelegten Kreises (360°).
Mvc P1,P2, P3
P1 = Startposition
P2 = Zwischenposition 1
P3 = Zwischenposition 2
Abb. 6-17: Beispiel zur Kreis-Interpolation über zwei Zwischenpositionen
● Während der Kreis-Interpolation bleibt die Orientierung des Roboters im Startpunkt unverändert.
Die Orientierungen bei Zwischenposition 1 und Zwischenposition 2 sind nicht definiert.
● Entspricht die momentane Position nicht der Startposition, fährt der Roboter die Startposition
mittels Linear-Interpolation (3-Achsen-XYZ-Interpolation) an und führt anschließend die Kreis-
Interpolation aus.
● Wird die Ausführung eines Mvc-Befehls unterbrochen und nach anschließendem JOG-Betrieb
wieder fortgesetzt, bewegt sich der Roboter mittels Gelenk-Interpolation zu der Position an der
die Bewegung unterbrochen wurde und setzt dort die Kreisbogenbewegung fort. Die Auswahl
der Interpolationsart (Gelenk- oder XYZ-Interpolation) zur Anfahrt der Position der Unterbre-
chung kann über den Parameter RETPATH eingestellt werden (siehe auch Abschn. 9.11).
● Der Befehl kann nicht in einem kontinuierlich ausgeführten Programm verwendet werden.
CR750/CR751
P_CURR
Linear-Interpolation
(3-Achsen-XYZ-Interpolation)
P2
P1
Detaillierte Befehlsbeschreibung
P3
R000887C
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