Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 199

MELFA-BASIC-V-Programmierung
Positionen
P1: Aufnahme des Werkstücks (Wartezeit Vakuumgreifer Dly 0.05)
P2: Ablage des Werkstücks (Wartezeit Dly 0.05)
P3: Position vor der Überwachung (Position ohne Stopp durchlaufen Cnt)
P4: Position nach der Überwachung (Position ohne Stopp durchlaufen Cnt)
P_01: Kompensationsdaten der Überwachung
P20: Relative Konvertierung der Kompensationsdaten der Überwachung P_01 und P2
Bewegungsablauf
Abb. 4-21: Verfahrbewegung und Positionen
Programm mit Bewegungsbefehlen (Programmplatz 1)
1 Cnt 1
2 Mov P2, 10
3 Mov P1, 10
4 Mov P1
5 M_Out(10) = 0
6 Dly 0.05
7 Mov P1, 10
8 Mov P3
9 Spd 500
10 Mvs P4
11 M_02# = 0
18 M_01# = 1
19 Mvs P2, 10
20 *L
21 If M_02# = 0 Then GoTo *L
22 P20 = P2 * P_01
23 Mov P20, 10
24 Mov P20
25 M_Out(10) = 1
26 Dly 0.05
27 Mov P20, 10
28 Cnt 0
29 End
CR750/CR751
P3: keine Beschleunigung/Abbremsung
P4: keine Beschleunigung/Abbremsung
Position vor der Überwachung
'Überschleiffunktion freigeben
'Position 10 mm über P2 anfahren
'Position 10 mm über P1 anfahren
'Aufnahmeposition P1 anfahren
'Werkstück aufnehmen
'Wartezeit 0,05 s
'Position 10 mm über P1 anfahren
'Position P3 anfahren
'Geschwindigkeit auf 500 mm/s setzen
'Mit Überfahren von P4 Überwachung starten
'Hintergrundprozess zum Einlesen der Daten
mit Sperrvariablen (M_01 = 1/M_02 = 0) starten
'Einlesen der Daten im Hintergrund starten
'Position 10 mm über P2 anfahren
'Sprungmarke L festgelegt
'Warten, bis Sperrvariable M_02 gleich 1
'Multipliziere P_01 mit P2
'Position 10 mm über P20 anfahren
'Ablageposition P20 anfahren
'Werkstück ablegen
'Wartezeit 0,05 s
'Position 10 mm über P20 anfahren
'Überschleiffunktion sperren
'Zyklusende
Multitasking-Funktion
R000700C
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