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Parameter
9.10.2
Auswahl eines Koordinatensystems für die Verfahrwegbegrenzungsebene
Wenn der Anwender den Betrieb nach einer Änderung des Basiskoordinatensystems über den Base-
Befehl o. Ä. fortsetzt, bietet ihm die Funktion die Möglichkeit, die Verfahrwegbegrenzungsebene
gleichzeitig mitzubewegen oder sie zu fixieren. Die Auswahl erfolgt über den Parameter SFCnCS, der
festlegt, ob das Bezugskoordinatensystem das „Weltkoordinatensystem" (für das parallele Mitbewe-
gen der Verfahrwegbegrenzungsebene) oder das „Basiskoordinatensystem" (für eine feststehende
Verfahrwegbegrenzungsebene) ist.
Nimmt der Anwender keine Änderung des Basiskoordinatensystems vor, bleibt die Verfahrwegbe-
grenzungsebene unabhängig von der Auswahl, die er in Parameter SFCnCS eingestellt hat, unverän-
dert. Eine detaillierte Beschreibung der Koordinatensysteme finden in Abschn. 5.2.
Koordinatensystem
Weltkoordinatensystem
(SFCnCS = 0)
Basiskoordinatensystem
(SFCnCS = 1)
Tab. 9-15: Einstellung des Parameters SFCnCS
Auswahl des Weltkoordinatensystems (SFCnCS = 0)
begrenzungsebene
Auswahl des Basiskoordinatensystems (SFCnCS = 1)
Abb. 9-12: Auswahl des Koordinatensystems
CR750/CR751
Beschreibung
Bei einer Änderung des Basiskoordinatensystems bewegt sich die Verfahrwegbegren-
zungsebene gleichzeitig mit. Die Beziehung der Positionen zwischen dem Roboterarm
und der Verfahrwegbegrenzungsebene ändert sich.
Durch eine Änderung des Basiskoordinatensystems wird die Verfahrwegbegrenzungs-
ebene nicht bewegt. Die Beziehung der Positionen zwischen dem Roboterarm und der
Verfahrwegbegrenzungsebene bleibt erhalten. Diese Einstellung ist dann sinnvoll,
wenn der Anwender die relative Beziehung der Positionen zwischen den Roboterarm
und der Verfahrwegbegrenzungsebene nach einer Änderung des Basiskoordinatensys-
tems bei der Fortführung des Betriebs beibehalten möchte.
Verfahrweg-
Basiskoordinaten-
system
Verfahrweg-
begrenzungsebene
Basiskoordinaten-
system
Weltkoordinaten-
system
Verfahrwegbegrenzungsebene
Die Beziehung zwischen der
Verfahrwegbegrenzungs-
ebene und dem Roboter
ändert sich.
Roboter
Änderung der
Basiskoordinaten
Die Beziehung zwischen der
Verfahrwegbegrenzungs-
ebene und dem Roboter
ändert sich nicht.
Roboter
Änderung der
Basiskoordinaten
Die Beziehung zwischen
den Weltkoordinaten und
den Basiskoordinaten
ändert sich.
R002558E
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