Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 785

Programmfunktionen und -beispiele
}
// Tastatureingabe
// [Enter]=Ende / [d]= Anzeige der Überwachungsdaten oder keine/ [0/1/2/3]= Ändern der
Überwachungsdatenanzeige
// [z/x]=Inkrementieren/Dekrementieren der ersten Befehlsdaten durch Übertragung des
Differenzbetrags
while(kbhit()!=0) {
}
memset(sendText, 0, MAXBUFLEN);
memcpy(sendText, &MXTsend, sizeof(MXTsend));
if(disp) {
}
numsnt=sendto(destSocket, sendText, sizeof(MXTCMD), NO_FLAGS_SET
, (LPSOCKADDR) &destSokkAddr, sizeof(destSockAddr));
if (numsnt != sizeof(MXTCMD)) {
CR750/CR751
break;
case MXT_TYP_POSE:
memcpy(&MXTsend.dat.pos, &pos_now, sizeof(POSE));
MXTsend.dat.pos.w.x += (delta*ratio);
break;
case MXT_TYP_PULSE:
memcpy(&MXTsend.dat.pls, &pls_now, sizeof(PULSE));
MXTsend.dat.pls.p1 += (long)((delta*ratio)*10);
break;
default:
break;
}
MXTsend.SendIOType = IOSendType;
MXTsend.RecvIOType = IORecvType;
MXTsend.BitTop = IOBitTop;
MXTsend.BitMask =IOBitMask;
MXTsend.IoData = IOBitData;
MXTsend.CCount = counter;
ch=getch();
switch(ch) {
case 0x0d:
MXTsend.Command = MXT_CMD_END;
loop = 0;
break;
case 'Z':
case 'z':
delta += (float)0.1;
break;
case 'X':
case 'x':
delta -= (float)0.1;
break;
case 'C':
case 'c':
delta = (float)0.0;
break;
case 'd':
disp = ~disp;
break;
case '0': case '1': case '2': case '3':
disp_data = ch - '0';
break;
}
sprintf(buf, "Send (%ld):",counter);
cout << buf << endl;
Beispielprogramme
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