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Detaillierte Befehlsbeschreibung
6.3.11
Cmp Tool (Compliance Tool)
Funktion: Achsenweichheit im Werkzeugkoordinatensystem aktivieren
Der Befehl legt fest, welche Achse im Werkzeugkoordinatensystem weich geschaltet werden soll.
Eingabeformat
Cmp
<Achse>
Programmbeispiel
1 Mov P1
2 CmpG 0.5,0.5,1.0,0.5,0.5,,,
3 Cmp Tool, &B11011
4 Mvs P2
5 M_Out(10) = 1
6 Dly 1.0
7 HOpen 1
8 Mvs, –100
9 Cmp Off
6 - 28
Tool, <Achse>
Legt über ein Bitmuster die Achse fest, für die die Weichheit
eingestellt werden soll (1: aktiv, 0: inaktiv)
&B000000: C, B, A, Z, Y, X
'Position oberhalb der Einsetzposition mittels
Gelenk-Interpolation anfahren
'Einstellung der Weichheit
'Achsenweichheit für die Achsen X, Y, A und B
aktivieren
'Einsetzposition mittels Linear-Interpolation
anfahren
'Spannfutter für die Werkstückaufnahme schließen
'Wartezeit von 1 s bis das Spannfutter geschlossen ist
'Öffnet Hand 1
'Position anfahren, die 100 mm in Werkzeuglängsrichtung
von der aktuellen Position entfernt ist
'Achsenweichheit deaktivieren
MELFA-BASIC-V-Befehle
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