Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 23

9.20 Highspeed-RAM-Modus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-75
9.20.1
9.21 Warmlaufbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9.21.1
9.21.2
9.21.3
9.21.4
9.21.5
9.21.6
9.21.7
9.21.8
9.22 Durchfahren eines singulären Punktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-87
9.22.1
9.22.2
9.22.3
9.22.4
9.22.5
9.22.6
9.22.7
9.22.8
9.22.9
9.22.10 Parameter in Zusammenhang mit der Kollisionsüberwachung . . . . . . . . . . . 9-95
9.22.11 Einsatz der Kollisionsüberwachung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-96
9.23 Optimierung der Überlastgrenze. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102
9.24 Einschränkung der Palettendefinition bei Mehrfachdrehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-103
9.25 Anti-Kollisions-Funktion (Steuergeräte CR750-Q/CR751-Q). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-105
9.25.1
9.25.2
9.25.3
9.25.4
9.25.5
9.25.6
9.25.7
9.25.8
9.25.9
CR750/CR751
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-75
Funktionsbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
Aktivierung des Warmlaufbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
Aktivierter Warmlaufbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-79
Parameter, spezielle Ein- und Ausgänge und Statusvariablen im
Warmlaufbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
Ausführung des Warmlaufbetriebs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-82
Wenn der Warmlaufbetrieb freigegeben ist. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-83
Umschaltung zwischen Normal- und Warmlaufbetrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-84
Alarme im Warmlaufbetrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-86
Positionen singulärer Punkte, die durchfahren werden können. . . . . . . . . . . 9-87
Betrieb mit aktivierter Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte . . . . . 9-88
Aktivierung der Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte. . . . . . . . . . . . 9-90
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte im JOG-Betrieb . . . . . . . . . . . . 9-90
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte beim Anfahren
definierter Positionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
Funktion zum Durchfahren singulärer Punkte im Automatikbetrieb . . . . . . 9-91
TYPE (Type). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
Kollisionsüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93
Funktionsbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93
Aktivierung der Anti-Kollisions-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-106
Vorbereitung und Anschluss der Geräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-107
Registrierung der simulierten Komponenten für die Kollisionsprüfung . . 9-108
Unterstützung von Zusatzachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-119
Einstellung der erweiterten Funktion zur gemeinsamen
Nutzung des Speichers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-120
Abgleich zwischen den Robotern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-122
Anti-Kollisions-Funktion aktivieren/deaktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-124
Anti-Kollisions-Funktion einsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-125
Beispielprogramme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-127
Inhaltsverzeichnis
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