Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 77

Bedienung und Programmierung
Position anfahren
Die Handspitze (TCP: Tool Center Point) des Roboters kann zu einer bereits definierten Position ge-
fahren werden. Das Anfahren der Position erfolgt im Gelenk- oder XYZ-Modus.
Schalten Sie die Servospannung ein, bevor Sie einen Bewegungsbefehl ausführen. Betätigen Sie den
Dreistufenschalter, während Sie die Servospannung einschalten. Bei nicht betätigtem Dreistufen-
schalter lässt sich die Servospannung nicht einschalten.
Bezeichnung
Gelenk-Modus
XYZ-Modus
Tab. 3-6:
Rufen Sie die Position auf, die angefahren werden soll.
Betätigen Sie die Funktionstaste, die der Funktion „MOVE" zugeordnet ist. Während Sie die Taste
betätigen, bewegt der Roboter sich zu der gewünschten Position.
Lassen Sie die Taste los, stoppt der Roboter. Wird der Dreistufenschalter ganz durchgedrückt oder
losgelassen, erfolgt eine Abschaltung der Servospannung und der Roboter stoppt ebenfalls.
ACHTUNG:
E
Stellen Sie vor dem Anfahren der Position sicher, dass der Roboter während der Verfahrbewe-
gung nicht mit umliegenden Einrichtungen kollidieren kann.
Führen Sie die Verfahrbewegung zuerst mit einer niedrigen Geschwindigkeit aus. Beachten Sie
den unterschiedlichen Verlauf des Verfahrweges in Abhängigkeit des Interpolationsmodus
(Gelenk-/XYZ-Modus).
CR750/CR751
Bewegung
Die definierte Position wird mittels Gelenk-Interpolation angefahren.
Der Bewegungsbefehl wird im Gelenk-JOG-Betrieb verwendet.
Die Achsen werden wie beim Mov-Befehl verfahren.
Die definierte Position wird mittels Linear-Interpolation angefahren. Es wird keine Verfahrbe-
wegung ausgeführt, wenn der Stellungsmerker der aktuellen Position von der anzufahren-
den Position abweicht.
Der Bewegungsbefehl wird im XYZ-, 3-Achsen-XYZ-, Kreis- oder im Werkzeug-JOG-Betrieb
verwendet.
Die Achsen werden wie beim Mvs-Befehl verfahren.
Anfahren einer definierten Position
<POS.>
FL1:
MOVE
JNT 50%
X:+977.45 A:-180.00
Y: +0.00 B: +89.85
Z:+928.24 C:+180.00
L1: L2:
7 FL2: 0
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Programmierung
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