Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 260

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Keine Übergabe der Variablen an das aufgerufene Programm
Hauptprogramm
1 Mov P1
2 CallP "20"
3 Mov P2
4 CallP "20"
5 End
Programm "20"
201 Mov P1
202 Mvs P002
203 MOut(17) = 1
204 End
Erläuterung
● Der Rücksprung ins Hauptprogramm aus einem über die CallP-Anweisung aufgerufenen Pro-
gramm (Unterprogramm) erfolgt mit Ausführung der End-Anweisung (analog zur Return-Anwei-
sung beim Befehl GoSub). Fehlt die End-Anweisung, erfolgt der Rücksprung ins Hauptprogramm
nach Abarbeitung der letzten Unterprogrammzeile.
● Die Definition von Variablen zur Variablenübergabe erfolgt zu Beginn des Unterprogramms mit
der FPrm-Anweisung.
● Weicht eine Variable in der CallP-Anweisung von der im Programm definierten Variablen (FPrm)
ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Weicht die Anzahl der Variablen in der CallP-Anweisung von der Anzahl der im Programm
definierten Variablen ab, erfolgt eine Fehlermeldung.
● Wird das Programm zurückgesetzt, geht die Steuerung auf den Anfang des Hauptprogramms
zurück.
● Das aufgerufene Programm hat keinen Einfluss auf die Anweisungen Def Act, Def Fn, Def Plt und
Dim im aufrufenden Programm. Sobald das aufgerufene Programm zurückspringt, werden sie
wieder gültig.
● Die Geschwindigkeits-, Werkzeugdaten (TCP) und die Oadl-Einstellung bleiben gültig, die über
die Befehle Accel und Spd festgelegten Werte sind ungültig.
● Innerhalb eines Unterprogramms kann über die CallP-Anweisung ein weiteres Unterprogramm
aufgerufen werden. Es ist nicht möglich das aufrufende oder ein in einem anderen Programmplatz
aktives Programm aufzurufen. Ein Programm kann sich nicht selber aufrufen.
● Mit der CallP-Anweisung können bis zu 8 Programme von einem Programm aus aufgerufen
werden.
● Variablenwerte können über Parameter vom aufrufenden Programm an das aufgerufene Pro-
gramm übergeben werden. Die Ergebnisse, die im aufgerufenen Programm berechnet wurden,
können nicht über die Parameter an das aufrufende Programm übergeben werden. Verwenden
Sie externe Variablen, um die Werte zu übergeben.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
FPrm
6 - 18
'Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Aufruf des Programms 20
'Position mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Aufruf des Programms 20
'Programmende
'Position P1 des Unterprogramms entspricht nicht
der Position P1 des Hauptprogramms
'Position P002 mittels Linear-Interpolation anfahren
'Ausgang 17 auf „1" setzen
'Rücksprung in Hauptprogramm
MELFA-BASIC-V-Befehle