Kreis-Interpolation - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Programmierung
4.3.3

Kreis-Interpolation

Die Handspitze wird mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch 3 Punkte festgelegten Kreises
zu einer festgelegten Position bewegt. Entspricht die aktuelle Position nicht der Startposition, wird
die Startposition mittels Linear-Interpolation angefahren.
Erläuterung
Befehl
Mvr
Mvr2
Mvr3
Mvc
Anweisungsbeispiele
Mvr P1, P2, P3
Mvr P1, P2, P3 Wth M_Out(17) = 1
Mvr P1, P2, P3 WthIf M_In(20) = 1, SKIP
Mvr P1, P2, P3 TYPE 0, 1
Mvr2 P1, P3, P11
Mvr3 P1, P3, P10
Mvc P1, P2, P3
CR750/CR751
Beschreibung
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch die Startposition, Zwischen-
position und Endposition festgelegten Kreisbogens
Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Die Verknüpfungen Wth oder WthIf erlauben das Anhängen einer Anweisung.
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition
Der Kreisbogen wird durch die Startposition, die Referenzposition und die Endposition festgelegt.
Die Roboterbewegung geht dabei nicht durch den Referenzpunkt.
Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Die Verknüpfungen Wth oder WthIf erlauben das Anhängen einer Anweisung.
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition
Der Kreisbogen wird durch die Startposition, den Mittelpunkt und die Endposition festgelegt. Der Zentri-
winkel zwischen Start- und Endposition liegt dabei zwischen 0° und 180°.
Über eine TYPE-Anweisung kann der Interpolationstyp festgelegt werden.
Die Verknüpfungen Wth oder WthIf erlauben das Anhängen einer Anweisung.
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation entlang eines durch Startposition (Endposition),
Zwischenposition 1, Zwischenposition 2 und Endposition festgelegten Kreisbogens
Mit Hilfe der Verknüpfungen WTH oder WTHIF kann eine Anweisung angehängt werden.
Steuerung der Roboterbewegung
Bewegung entlang des Kreisbogens P1 → P2 → P3
Bewegung entlang des Kreisbogens
P1 → P2 → P3 und Ausgangsbit 17 auf „1" setzen
Fährt entlang des Kreisbogens P1 → P2 → P3 und
unterbricht die Bewegung, wenn Eingangsbit 20 auf
„1" gesetzt wird
Die Programmsteuerung springt in die nächste Zeile.
Bewegung entlang des Kreisbogens P1 → P2 → P3
Bewegung entlang des Kreisbogens von P1 nach P3,
ohne die Referenzposition P11 zu durchlaufen
Bewegung entlang des Kreisbogens von P1 nach P3 in
Richtung des kleineren Zentriwinkels
P10 ist der Mittelpunkt.
Bewegung entlang des Kreisbogens P1 → P2 → P3
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