Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 277

MELFA-BASIC-V-Befehle
Abb. 6-5:
ACHTUNG:
E
Der genaue Verfahrweg des Roboters kann sich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit ändern.
Besonders im Bereich der Eckpunkte kann der Verfahrweg variieren. Verfahren Sie den Roboter
beim Start des Automatikbetriebs daher erst mit niedriger Geschwindigkeit. Steigern Sie die
Geschwindigkeit allmählich und achten Sie darauf, dass keine Kollisionen mit umliegenden
Einheiten auftreten.
CR750/CR751
Die kontinuierliche Bewegung
beginnt und endet in einem durch
den Standardwert festgelegten
Abstand zur Position P2.
P1
Anfahrt der Position P1
mittels Linear-Interpolation.
Verfahrweg für die verschiedenen Cnt-Einstellungen
Die kontinuierliche Bewegung
beginnt 100 mm vor und endet
P2
200 mm hinter der Position P3.
P5 P4
Detaillierte Befehlsbeschreibung
P3
Die kontinuierliche Bewegung
beginnt 300 mm vor und endet
300 mm hinter der Position P4.
R001030C
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