Mvr2 (Move R2) - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.58

Mvr2 (Move R2)

Funktion: Kreis-Interpolation
Bewegt die Handspitze mittels 3D-Kreis-Interpolation von der Startposition zur Endposition
Der Kreisbogen wird durch die Startposition, die Referenzposition und die Endposition festgelegt. Die
Roboterbewegung geht dabei nicht durch den Referenzpunkt.
Eingabeformat
Mvr2
<Startposition>
<Endposition>
<Endposition>
TYPE
<Konstante 1>
<Konstante 2>
<Verknüpfungsbedingung>
Programmbeispiel
1 Mvr2 P1,P2,P3
2 Mvr2 P1,J2,P3
3 Mvr2 P1,P2,P3 Wth M_Out(17) = 1
4 Mvr2 P3,(Plt 1,5),P4 WthIf M_In(20) = 1,M_Out(21) = 1
CR750/CR751
<Startposition>,<Endposition>,<Referenzposition>
[ TYPE <Konstante 1>,<Konstante 2>]
Legt den Startpunkt des Kreises fest
Legt die Endposition auf dem Kreisumfang fest
Legt die Referenzposition auf dem Kreisumfang fest
Ermöglicht das Durchfahren des singulären Punktes
0/1 = direkte/indirekte Anfahrt (Standardwert: 0)
Drehung/3-Achsen-XYZ/Durchfahren des singulären
Punktes = 0/1/2 (Standardwert: 0)
Es können die Verknüpfungen Wth und WthIf verwendet
werden.
Detaillierte Befehlsbeschreibung
[<Verknüpfungsbedingung>]
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreisbogens
'Bewegung entlang des durch P1, J2 und
P3 festgelegten Kreisbogens
'Bewegung entlang des durch P1, P2 und
P3 festgelegten Kreisbogens und Setzen des
Ausgangsbits 17 auf „1"
'Bewegung entlang des
durch P3, (PLT 1,5) und
P4 festgelegten Kreisbogens
und Setzen des
Ausgangsbits 21, falls
Eingangsbit 20 gleich 1
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