Mvtune (Move Tune); Funktion: Bewegungsmodus; Eingabeformat - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

MELFA-BASIC-V-Befehle
6.3.62

MvTune (Move Tune)

Funktion: Bewegungsmodus

Legt einen von vier möglichen Bewegungsmodi fest
Durch die Auswahl des passenden Modus lässt sich der Roboter optimal an die Anwendung anpas-
sen. Die Betriebseigenschaften des Roboters werden dabei unter Berücksichtigung der mit dem
LoadSet-Befehl eingestellten Hand- und Werkstückbedingungen optimiert.
Stellen Sie das Gewicht, die Abmessungen und den Schwerpunkt für die verwendete Hand korrekt
ein.

Eingabeformat

MvTune
<Bewegungsmodus>
Bewegungsmodus
1
2
3
4
Tab. 6-9:
Der Modus zur Vibrationsunterdrückung kann bei den Geräten CRnD-700 ab Software-Version P7
und bei den Geräten CRnQ-700 ab Software-Version N7 verwendet werden.
Programmbeispiel
1 LoadSet 1,1
2 MvTune 2
3 Mov P1
4 Mvs P2
5 MvTune 3
6 Mvs P3
CR750/CR751
<Bewegungsmodus>
Legt den Bewegungsmodus über eine Konstante oder
numerische Variable fest
1 ≤ Bewegungsmodus ≤ 4
1: Standardmodus (Standardwert)
2: Hochgeschwindigkeitsmodus
3: Bahnverfolgungsmodus
4: Modus zur Vibrationsunterdrückung
Standardmodus (Standardwert)
Hochgeschwindigkeitsmodus
Bahnverfolgungsmodus
Modus zur Vibrations-
unterdrückung
Bewegungsmodi des Befehls MvTune
'Optimale Beschleunigung/Abbremsung für Hand 1
(HNDDAT1) und Werkstück 1 (WRKDAT1) einstellen
'Hochgeschwindigkeitsmodus festlegen
'Position 1 mittels Gelenk-Interpolation im
Hochgeschwindigkeitsmodus anfahren
'Position 2 mittels Linear-Interpolation im
Hochgeschwindigkeitsmodus anfahren
'Bahnverfolgungsmodus festlegen
'Position 3 mittels Linear-Interpolation im
Bahnverfolgungsmodus anfahren
Beschreibung
Ab Werk ist der Standardmodus voreingestellt. Der Standardmodus ist
auf alle herkömmlichen Anwendungen abgestimmt.
Der Hochgeschwindigkeitsmodus ist so ausgelegt, dass die Zielposi-
tion möglichst schnell erreicht wird. Verwenden Sie den Modus, wenn
die Positionierzeit verkürzt und der Durchsatz erhöht werden soll.
(Anwendungen: Nachführbetrieb, Palettierung, Entnahmen usw.)
In diesem Modus wird die Genauigkeit einer interpolierten Bewegung
bei der Bahnverfolgung erhöht. Verwenden sie diesen Modus, wenn es
auf eine hohe Genauigkeit bei der Bahnverfolgung ankommt.
(Anwendungen: Kleben, Schweißen, Entgraten usw.)
In diesem Modus werden Vibrationen des Roboterarms (Resonanzen)
unterdrückt. Verwenden Sie diesen Modus in Applikationen, in denen
beim Transport von Werkstücken Vibrationen auftreten können.
(Anwendungen: Wafertransportsystem, Transport von Präzisionsteilen
usw.)
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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