Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 857

Programmfunktionen und -beispiele
Schritt 2: Teachen der Positionen
Lassen Sie den Roboter beim Teachen der Positionen das Werkstück festhalten.
In diesem Beispiel werden die Positionen <1> bis <5> geteacht.
Um zum Teachen der Positionen einen schrittweisen JOG-Betrieb am Bearbeitungswerkszeug
entlang auszuführen, bewegen Sie den Roboter schrittweise im Werkstück-JOG-Betrieb (Ex-T-
JOG-Betrieb).
Schritt 3: Erstellung des Programms
Erstellen Sie das MELFA-BASIC-V-Programm.
(Einige der für den realen Betrieb notwendigen Prozesse – wie die Bewegung zum Halten des
Werkstücks oder das Schalten der Eingangs-/Ausgangssignale – werden in diesem Beispiel weg-
gelassen.)
Programmbeispiel
Mov P001
Dly 0.5
Spd 50
EMvs 1, P002
EMvr 1, P002,P003,P004
EMvs 1, P005
:
In diesem Beispiel wurden fünf zu teachende Positionen verwendet. In Abhängigkeit der vorliegen-
den Werkstückform oder des Bearbeitungsvorgangs, können mehr Positionen erforderlich sein, die
geteacht werden müssen. Passen Sie das Programm entsprechend an Ihre Bedürfnisse an.
CR750/CR751
'Position <1> mittels Gelenk-Interpolation anfahren
'Wartezeit von 0,5 Sekunden
'Legt die Geschwindigkeit (Bewegungsgeschwindigkeit des
Werkstücks) auf 50 mm/s fest
'Position <1> entlang der Werkstückkoordinaten 1 mit
Ex-T-Linear-Interpolation anfahren
'Bewegung mit Ex-T-Kreis-Interpolation von Position <2> über
Position <3> zur Zielposition <4> entlang der Werkstück-
koordinaten 1
'Bewegung mit Ex-T-Kreis-Interpolation entlang der
Werkstückkoordinaten 1 zur Zielposition <5>
Ex-T-Steuerung
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