Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 278

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Die Positionen zwischen den Befehlen Cnt 1 und Cnt 0 (Programmschritt 4 bis 8) werden mit
kontinuierlicher gleichmäßiger Geschwindigkeit angefahren.
● Standardmäßig ist die Cnt-Einstellung gesperrt.
● Der Übergang zwischen den Verfahrwegsegmenten beginnt bei fehlender Angabe der numeri-
schen Werte 1 und 2 am Startpunkt der Beschleunigung bzw. Abbremsung.
● Wie folgende Abbildung zeigt, wird die Verfahrbewegung bei deaktivierter Cnt-Einstellung vor
der Zielposition bis zum Stopp abgebremst. Bei der Anfahrt der nächsten Position wird der
Roboter erneut beschleunigt. Bei aktivierter Cnt-Einstellung erfolgt vor der Zielposition nur eine
geringe Abbremsung des Roboters. Die Beschleunigung zur Anfahrt der nächsten Position setzt
an diesem Punkt ein. Daher verläuft der Verfahrweg nicht durch jede Postion, sondern durch die
Punkte, die durch den Anfangs- und Endpunktabstand festgelegt wurden.
Verfahrbewegung mit
Beschleunigung/Abbremsung
Startposition
Cnt-Einstellung aktiv
Startposition
Abb. 6-6:
6 - 36
1
2
P1 P2
3
Der Roboter wird vor der Zielposition
P3 abgebremst und nach der Zielposition
beschleunigt. Der Verfahrweg verläuft
durch jede Position.
1
P1 P2
2
3
4
P3
Der Verfahrweg verläuft durch die über
den Anfangs- und Endpunktabstand
festgelegten Positionen.
Einfluss der Cnt-Einstellung auf die Beschleunigung/Abbremsung
Mov P1
Mvs P2
Mov P3
Cnt 1
Mov P1
Mvs P2
Mov P3
MELFA-BASIC-V-Befehle
v (Geschwindigkeit)
P1 P2 P3
t (Zeit)
v (Geschwindigkeit)
P1 P2 P3
t (Zeit)
R001031C