Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 229

MELFA-BASIC V
Funktionsart
Positions-
variablen
Tab. 5-9:
CR750/CR751
Funktionsname (Format)
Zone2 (<Position 1>,
<Position 2>, <Position 3>,
<Numerischer Wert 1>,
<Numerischer Wert 2>,
<Numerischer Wert 3>,
<Position 4>)
Zone3 (<Position 1>,
<Position 2>, <Position 3>,
<Position 4>
<Numerischer Wert 1>,
<Numerischer Wert 2>,
<Numerischer Wert 3>)
PosCq (<Position>)
PosMid
(<Position 1>, <Position 2>,
<Numerischer Wert 1>,
<Numerischer Wert 2>)
CalArc (<Position 1>,
<Position 2>, <Position 3>,
<Numerischer Wert 1>,
<Numerischer Wert 2>,
<Numerischer Wert 3>,
<Position 4>)
SetJnt
(<J1-Achse>, <J2-Achse>,
<J3-Achse>, <J4-Achse>,
<J5-Achse>, <J6-Achse>,
<J7-Achse>, <J8-Achse>)
SetPos
(<X-Achse>, <Y-Achse>,
<Z-Achse>, <A-Achse>,
<B-Achse>, <C-Achse>,
<L1-Achse>, <L2-Achse>)
Fest definierte Funktionen (4)
Bedeutung
Prüft, ob die Position 1 innerhalb des durch
die Positionen 2 und 3 definierten Zylinders
liegt (außerhalb = 0, innerhalb = 1)
Es werden nur die Koordinaten X, Y und Z
geprüft; die Orientierungsdaten A, B und C
werden ignoriert.
Prüft, ob die Position 1 innerhalb des durch
die Positionen 2, 3 und 4 und die numeri-
schen Werte 1, 2 und 3 definierten Quaders
liegt (außerhalb = 0, innerhalb = 1)
Es werden nur die Koordinaten X, Y und Z
geprüft; die Orientierungsdaten A, B und C
werden ignoriert.
Prüft, ob die Position innerhalb des gültigen
Bewegungsbereiches liegt
Berechnet die mittlere Position zwischen
<Position 1> und <Position 2>
Enthält die Daten des über die <Position 1>,
<Position 2> und <Position 3> definierten
Kreises
Ändert die Werte einer Gelenkvariablen
Ändert die Werte einer Positionsvariablen
Begriffserklärung
Seite Ergebnis
Numerischer
8-48
Wert
Numerischer
8-49
Wert
Numerischer
8-29
Wert
8-30 Position
Numerischer
8-9
Wert
8-40 Gelenk
8-41 Position
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