Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 285

MELFA-BASIC-V-Befehle
Erläuterung
● Stellen Sie zum Programmbetrieb die Ansprechschwelle für die Kollisionsüberwachung auf einen
für die jeweilige Achse zulässigen Wert ein.
● Dieser Befehl beeinflusst die Kollisionsüberwachung im Automatikbetrieb (einschließlich Schritt-
betrieb und Programmsprung). Wenn das Programm nicht ausgeführt wird, z. B. bei einer Pause
oder im JOG-Betrieb, ist der im Parameter ColLvlJG festgelegte Wert wirksam.
● Nach Einschalten der Spannungsversorgung sind die im Parameter ColLvl eingestellten Werte
wirksam. Die Werkseinstellung des Parameters ist vom Robotermodell abhängig.
● Je größer der eingestellte Wert, desto höher die Ansprechschwelle und desto niedriger somit die
Ansprechempfindlichkeit.
● Stellen Sie die Ansprechschwelle nicht zu niedrig ein, da dies zu einem ungewollten Ansprechen
der Kollisionsüberwachung führen kann. In Abhängigkeit der Geschwindigkeit und der Roboter-
stellung ist eine ungewollte Auslösung auch bei Verwendung des Standardwertes möglich.
Erhöhen Sie in diesem Falle die Ansprechschwelle.
● Eine falsche Einstellung der Parameter für die Hand- (HNDDATn) und Werkstückdaten (WRKDATn)
kann zu einem ungewollten Ansprechen der Kollisionsüberwachung führen. Achten Sie daher auf
eine korrekte Einstellung der Parameter.
● Bei einer kontinuierlichen Programmausführung wird die vorhergehende Einstellung der Kollisi-
onsüberwachung auch dann übernommen, wenn die Spannungsversorgung aus und wieder
eingeschaltet wird.
● Beim Zurücksetzen des Programmes oder bei Ausführung der Anweisung End wird die eingestell-
te Ansprechschwelle auf den im Parameter COLLVL festgelegten Wert gesetzt.
● Es erfolgt keine Fehlermeldung, wenn die Anweisung ColLvl auf einen Roboter angewendet wird,
der nicht über die Funktion der Kollisionsüberwachung verfügt.
● Die Kollisionsüberwachung kann nicht auf die Achsen J7 und J8 angewendet werden.
● Die Einstellung ist vom jeweiligen Roboter abhängig. Auch wenn Sie Roboter des gleichen Typs
verwenden, probieren Sie die passende Einstellung individuell mit jedem Roboter aus.
Steht in Beziehung zu folgenden Befehlen:
ColChk
Steht in Beziehung zu folgenden Systemvariablen:
M_ColSts, J_ColMxl, P_ColDir
Steht in Beziehung zu folgenden Parametern:
COL, COLLVL, HNDDATn, WRKDATn
Siehe auch Abschn. 9.22.8 „Kollisionsüberwachung". Ein Beispielprogramm für die automatische Ak-
tivierung der Kollisionsüberwachung finden Sie in Abschn. 7.2.8 „J_ColMxl".
CR750/CR751
Detaillierte Befehlsbeschreibung
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