Fram - Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung

Detaillierte Funktionsbeschreibung
8.2.20

Fram

Funktion: Koordinatensystem berechnen
Die Funktion berechnet ein Koordinatensystem (Fläche) über drei Punkte. Verwenden Sie zur Berech-
nung einer Palette die Befehle Def Plt und Plt.
Eingabeformat
<Position 4> = Fram (<Position 1>,<Position 2>,<Position 3>)
<Position 1>
<Position 2>
<Position 3>
<Position 4>
Programmbeispiel
1 Base P_NBase
2 P10 = Fram(P1,P2,P3)
3 P10 = Inv(P10)
4 Base P10
:
Erläuterung
● Die Funktion Fram kann zur Definition des Basis-Koordinatensystems verwendet werden.
● Die Funktion definiert den Ursprung und die Neigung einer Fläche über die XYZ-Koordinaten der
drei angegebenen Positionen. Das Ergebnis wird in eine Positionsvariable übertragen. Die XYZ-
Koordinaten der Position entsprechen denen der Position 1. Die Stellungsdaten A, B, und C geben
die über die drei Positionen festgelegte Neigung der Fläche wieder.
● Da bei Ausführung der Funktion Positionsdaten übertragen werden, darf als Variable 4 keine
Gelenkvariable verwendet werden. Bei Verwendung einer Gelenkvariablen erfolgt eine Fehler-
meldung.
● Auf die Argumente <Position 1>, <Position 2> und <Position 3> der Funktion Fram darf keine
weitere Funktion angewendet werden. Bei einer solchen Verschachtelung erfolgt bei der Ausfüh-
rung eine Fehlermeldung.
● Weitere Hinweise zu dieser Funktion finden Sie im Abschn. 9.8.
8 - 18
Nicht erlaubt ist z. B.:
Legt die XYZ-Koordinaten des Flächenursprungs der über drei
Positionen definierten Fläche als Variable oder Konstante fest
Legt einen Punkt auf der X-Achse in der über drei Positionen
definierten Fläche als Variable oder Konstante fest
Legt einen Punkt in positiver Richtung auf der Y-Achse in der über
drei Positionen definierten Fläche als Variable oder Konstante fest
Positionsvariable zur Ablage des Ergebnisses
Der Stellungsmerker entspricht ab Software-Version J1 dem der
<Position 1>
'Setzt die Basis-Konvertierungsdaten auf den
Standardwert zurück
'Erzeugt ein über die Positionen P1, P2 und P3
definiertes Koordinatensystem
'Weist der Positionsvariablen P10 die inverse Matrix
von P10 zu
'Mit Hilfe von P10 wird ein neues Weltkoordinaten-
system definiert
P10 = Fram(FPrm(P01,P02,P03), P04, P05)
Funktionen