Mitsubishi Electric MELFA CR750 Bedienungs- Und Programmieranleitung Seite 320

Detaillierte Befehlsbeschreibung
Erläuterung
● Mittels Ex-T-Linear-Interpolation bewegt sich die Roboterhand entlang des festgelegten Werk-
stückkoordinatensystems von der aktuellen Position zur Zielposition.
Abb. 6-13 zeigt ein Beispiel für die Verfahrbewegung bei Verwendung des EMvs-Befehls. Die
Verfahrbewegung erfolgt geradlinig entlang des Werkzeugmittelpunkts (Nullpunkt des Ex-T-
Koordinatensystems), während die Stellung sich ändert.
Abb. 6-13: Beispiel zur Ex-T-Linear-Interpolation
● Die Roboterstellung wird – von den Werkstückkoordinaten aus gesehen – vom Startpunkt zum
Endpunkt interpoliert.
● Die Werkstückkoordinatennummern 1 bis 8 entsprechen den Parametern WK1CORD bis
WK8CORD.
● Der Befehl steht in MELFA-BASIC V zur Verfügung.
● Die Geschwindigkeit für die Ex-T-Linear-Interpolation kann auch mit dem Spd-Befehl festgelegt
werden. Der Ovrd-Befehl und die Einstellung der Geschwindigkeitsübersteuerung mit dem Steu-
ergerät ändern ebenfalls die Verfahrgeschwindigkeit. Die Ex-T-Linear-Interpolation wird mit op-
timaler Beschleunigung/Verzögerung ausgeführt, wenn der Oadl-Befehl auf ON (Standardein-
stellung) gesetzt ist. Der Accel-Befehl ist wirksam.
● Mit dem MvTune-Befehl kann der Bewegungsmodus umgeschaltet werden.
● Mit dem Cnt-Befehl ist die Überschleiffunktion und mit dem Fine-Befehl die Feinpositionierung
nutzbar.
● Die Ex-T-Linear-Interpolation kann während des Betrieb unterbrochen oder weiter fortgesetzt
werden. Die Anfahrt der Position, bei der der Betrieb unterbrochen wurde, erfolgt mit der
normalen Interpolation, nicht mit der Ex-T-Linear-Interpolation. Die Auswahl der Interpolationsart
zur Anfahrt der Position der Unterbrechung kann über den Parameter RETPATH eingestellt
werden. Als Standard ist die Gelenk-Interpolation eingestellt.
● Der Befehl kann nicht in Programmen mit der Startbedingung ALWAYS oder ERROR verwendet
werden. (Es tritt der Fehler L3287 auf.)
● Ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht festgelegt, sind alle Elemente auf die Werkseinstel-
lung „0" (0, 0, 0, 0, 0, 0) gesetzt. Wird die Ex-T-Linear-Interpolation unter dieser Bedingung
ausgeführt, bewegt sich der Roboter mit Bezug zum Nullpunkt des Weltkoordinatensystems.
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MELFA-BASIC-V-Befehle
R002551E